PID讲义2.pptVIP

chenfeng Tsinghua University 6. 数字PID控制器参数对性能的影响 三个参数：Kp Ti Td 控制规律的选择 对于一阶惯性环节，负荷变换不大，工艺要求不高，可采用比例控制。例如，压力、液位控制。 对于一阶惯性环节与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，控制精度要求高，可采用比例积分控制 对于纯滞后较大，负荷变化较大，控制要求高的场合，可采用比例微分控制，如蒸汽温度控制，PH值控制 当对象为高阶又有滞后特性时，控制要求高，则采用PID控制，并运用多种控制级联手段。 7. 数字PID控制器参数整定 数字PID控制器参数整定的几种主要理论方法： 根轨迹法 频率整定法 最优化法 实用方法： 阶跃响应曲线法 临界比例法 扩充临界比例法 7.1 数字PID控制器参数整定——阶跃响应曲线法 基本思路： 测量被控对象在突加给定后的过渡过程曲线； 用标准对象传递函数进行拟合，确定对象参数； 利用经验公式求出对应PID控制器的参数。 使用要求： 针对开环系统； 广义对象，包括除PID控制器外的所有环节； 测试信号为阶跃给定。 补充说明： 所获参数仅有利于系统动态性能的改善，要与根据静态误差得到的参数相调节。 用带纯滞后的一阶惯性环节曲线拟合的例子： 传递函数为： 飞升曲线为： 放大倍数为： 斜率为：? = K/T1 可以得到PID参数表 其中比例带?%为无量纲量，可以计算出相应的放大系数 7.2 数字PID控制器参数整定——临界比例法 基本思路：利用临界信息获得对象参数 操作过程： 观察只含有比例调节器的闭合回路 减小比例带直到系统发散 增大比例带直到出现持续4~5次震荡 记下此时的临界比例带和临界周期 可以得到PID参数表 7.3 数字PID控制器参数整定——扩充临界比例法 引入控制度的概念： 考虑了控制度后的PID参数表 7.4 数字PID控制器参数整定——采样周期的选择 周期选择的几个原则： 采样频率与系统惯性相称，一般为系统频带的2～10倍 太大的采样周期可能会引起系统不稳定 注意系统主要干扰的频谱，特别是电网干扰，应互为整数倍的关系 当系统滞后占主导地位时，应使滞后时间为采样周期的整数倍 可以采用经验数据 过小的采样周期引起的问题： 要求控制器计算速度要很高 计算可能过于频繁 不利于计算微分 * 太大和太小都会引起超调量大，过渡时间长。 太小会不稳定，太大会影响性能 加快系统速度，但会引起震荡 动态性能 配合比例控制，可以减小静差 消除静差，但不能太大 可以减少静差，但不能消除 稳态性能 Td Ti Kp 影响 8. 控制器级联 8.1串级控制技术 控制系统举例： 上图是一个炉温控制系统，目的是使炉温保持稳定。 若煤气总管压力恒定：阀位→煤气流量→炉子温度。在进出料数量保持稳定时，不需要串级控制。 但实际煤气总管同时向许多炉子供应煤气，煤气压力不可能恒定。 单回路调节时，煤气压力的变化→流量的变化→炉温的变化→偏离后才调整。 单回路调节的缺陷：时间滞后大、稳定性差 具有副控制回路系统的优点：动态性能好、控制设计简单 副控制回路的设计原则 主要扰动放到副回路中，通过副回路的调节作用，可以在扰动影响到主控被调参数之前，大大削弱扰动的影响 副回路应尽量包含积分环节，积分环节的-90o相角滞后可以减少，有利于改善调节系统的品质 用一个可以测量的中间变量作为副回路被调参数 主副回路的采样周期要相差3倍，以避免主控回路和副控回路之间发生相互干扰和共振 串级控制优点： 动态性能好、干扰抑制力强、控制器设计简单 8.2 前馈-反馈控制技术 上图为前馈-反馈控制结构图， 是被控对象扰动通道的传递函数， 是前馈控制其的传递函数， 是被控对象控制通道的传递函数， 分别是扰动量、控制量和被控量。 为便于分析扰动量的影响，假定 ，则有 若要使前馈作用完全补偿扰动作用，则应使扰动引起的被控量变化为零，即 。 因此，完全补偿条件为 * * * * *