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4）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 ◆处理方法：计算中应将对称部分除去不计。 虚约束对机构的影响 虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。 机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。 解: 1.如不考虑上述因素， 解得： K=9, n=K－1=8 →原动件数＜ F →机构运动不确定→结论错误！ PL=10，PH=1， 原动件数=2 → F=3n－2PL－PH=3×8－2×10－1=3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 例2: 2.重解： →原动件数= F →机构有确定运动 PL=9，PH=1 F=3×7－2×9-1=2 n=7 * 解得:ｎ＝8,局部自由度1个 ∴Ｆ＝3ｎ－2ＰＬ－ＰＨ ＝3×8－2×11－1＝1 ∵原动件数＝1 ∴机构有确定运动 局 虚 复 ＰL＝11, ＰＨ＝1， 虚约束1个,复合铰链1个。 例: 1 2 A2(A1) B2(B1) §4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其求法 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 P21 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠0 速度瞬心是指互相做平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点，简称瞬心。 1)速度瞬心的定义 Vp2=Vp1≠0 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 2）瞬心数目 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 若机构中有N个构件，则 K＝N(N-1)/2 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3）机构瞬心位置的确定 1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 n n P12 P12 P12 ∞ 2.三心定律 V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 1 2 3 P21 P31 E3 D3 VE3 VD3 A2 VA2 VB2 A’2 E’3 P32 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。 B2 3 2 1 4 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 ∞ P14 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.直接观察求瞬心 2.三心定律求瞬心 N＝n(n-1)/2＝6 n=4 ω1 1 2 3 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取。 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 ω2 2 3 4 1 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向:与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 ω3 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向:与ω2相反。 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 3 1 2 3.求传动比 定义：两构件角速度之比为传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 4.用瞬