5.5最小相位系统与非最小相位系统5.6用频率特性求系统传递函数5.7系统的性能指标解说.pptVIP

最小相位系统 非最小相位系统 若系统传递函数的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面，则该系统称为最小相位系统。 若系统传递函数的有零点或极点在[s]平面的右半平面，则该系统称为非最小相位系统。 最小相位系统和非最小相位系统 5.5最小相位系统与非最小相位系统 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 图4-18最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 最小相位系统和非最小相位系统 非最小相位系统 最小相位系统 图4-19 的相角特性 相同的幅值特性 和 最小相位系统和非最小相位系统 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定。 这个结论对于非最小相位系统不成立。 反之亦然 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统和非最小相位系统 例：有五个系统的传递函数如下,系统的幅频特性相同。 最小相位系统和非最小相位系统 设 ， 可计算出下表，其中 为对数坐标中 与 的几何中点。 w 1/10T1 1/T1 1/T2 10/T2 j1(w) -5.1° -39.3° -54.9° -39.3° -5.1° j2(w) -6.3° -50.7° -90° -129.3° -173.7° j3(w) 6.3° 50.7° 90° 129.3° 173.7° j4(w) 5.1° 39.3° 54.9° 39.3° 5.1° j5(w) -5.7° -45° -73° -96.6° -578.1° 由图可知最小相位系统是指在具有相同幅频特性的一类系统中，当w从0变化至∞时，系统的相角变化范围最小，且变化的规律与幅频特性的斜率有关系(如 j1(w) )。而非最小相位系统的相角变化范围通常比前者大(如j2(w)、j3(w)、j5(w))；或者相角变化范围虽不大，但相角的变化趋势与幅频特性的变化趋势不一致(如 j4(w) )。 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统特点：它的对数相频特性和对数幅频特性间存在着确定的对应关系，即一条对数幅频特性曲线，只能有一条对数相频特性与之对应。因此，利用Bode图对系统进行分析时，对于最小相位系统，往往只画出它的对数幅频特性曲线就够了。并且对于最小相位系统，只需根据其对数幅频特性曲线就能写出其传递函数。 非最小相位系统存在着过大的相位滞后，不仅影响系统的稳定性，也影响系统响应的快速性。延迟环节就是一个典型的非最小相位环节。 5.6 由频率特性曲线求系统传递函数 实际上，许多系统的物理模型很难抽象的很准确，其传递函数很难用纯数学分析的方法求出。对于这类系统，可以通过实验的方法测得系统的频率特性曲线，进而求出系统的传递函数。 5.6 由频率特性曲线求系统传递函数 基本思路 对待测系统，在感兴趣的频率范围内施加正弦激励信号，测量足够多频率上系统输出与输入的幅值比和相位差，绘制Bode图。 根据Bode图的渐近线确定转折频率及各典型环节，得到系统的传递函数。 由Bode图确定系统的传递函数 由Bode图确定系统传递函数，与绘制系统Bode图相反。即由实验测得的Bode图，经过分析和测算，确定系统所包含的各个典型环节，从而建立起被测系统的数学模型。 最小相位系统 步骤： 对实验测得的系统对数幅频曲线进行分段处理，即用斜率为?20dB/dec整数倍的直线段来近似测量到的曲线。 当某?处系统对数幅频特性渐近线的斜率发生变化时，此?即为某个环节的交接频率，此环节依据斜率的变化来确定。 系统最低频率段的斜率由开环积分环节的个数决定。低频段斜率为-20?dB/dec,则系统开环传递函数有?个积分环节，系统为?型系统。 开环增益K的确定 由?=1作垂线与低频段(或其延长线)的交点的分贝值=20lgK(dB)，由此求出K值。 低频段斜率为-20?dB/dec，低频段(或其延长线)与0dB线交点处的?值即等于K1/? 。 b为直线斜率，单位为dB/dec。 通常频率取交接频率 例1：最小相位系统对数幅频渐近特性如图所示，试确定系统的传递函数。 解： 依据各交接频率和各段渐近线的斜率可得最小相位系统的传递函数为 零型系统 待定系数： 由20lgK=30dB，可确定K=31.62。 依据直线方程和斜率关系式 确定