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第三节 用根轨迹法分析系统性能 第四章 根轨迹分析法 四、增加开环零极点对系统性能的影响 二、已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 一、闭环极点位置与系统性能的关系 根轨迹反映了闭环特征根随 Kr变化的规律,通过根轨迹分析系统的性能具有直观方便的特点。 三、已知性能指标确定闭环极点和Kr 由上式可见性能主要由系统闭环传递函数的极点决定。 负实数极点离虚轴越远,对应的分量 衰减越快，系统的调节时间就越短,响应越快。 n阶系统单位阶跃响应的一般表达式为 C(s)= sn+a1sn-1+······+an-1s+an b0sm+b1sm-1+······+bm-1s+bm R(s) s A0 s-s1 A1 s-sn An = + + … + s A0 s-sj Aj ∑ n j =1 = + 一、闭环极点位置与系统性能的关系 β σ jω 0 s1 s2 复数极点的参数与系统阶跃响应及性能指标的关系 ω n ξ 3 ts= c(t)=1- sin( t+β) 1-ξ2 e- ξ t ω n ω d 2.闭环极点的虚部ωd表征了系统输出响应的振荡频率； 3.闭环极点与负实轴的夹角β反映了系统的超调量； 结论：复数极点离虚轴越远，快速性越好；离实轴越近，振荡频率越低，平稳性越好； β角越小，超调越小。 1.闭环复数极点的实部 反映了系统的调整时间； 例4-8 已知系统的闭环传递函数，估算系统的性能指标。 解 ： 闭环有三个极点 s2.3离虚轴的距离是s1的四倍，因而可以忽略不计。 关于主导极点 s1为主导极点， 原系统简化为一阶系统 则 Φ(s)= s+1 1 ts=3T=3s 用MATLAB仿真一下，求得实际系统的调节时间为3.07秒！ 实际系统的调节时间为0.78秒！ σ jω 0 s1 s2 s3 -1 9.2 -9.2 -4 第三节 用根轨迹法分析系统性能 二、已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 根据根轨迹曲线分析系统性能，有时需要确定增益Kr取某值时的闭环极点，进而确定闭环传递函数。 已知Kr一般采用试探的方法确定闭环极点。 例 已知系统的根轨迹图如图， s(s+1)(s+2) G(s)H(s)= Kr 试确定Kr=1时的闭环传递函数。 解： 取： s3=-2.32 s3=-2.33 Kr=|s3||s3+1||s3+2| Kr=2.32x1.32x0.32=0.98 Kr=1.023 σ jω 0 p1 p2 p3 -1 -2 系统的开环传递函数为 s3=-2.325 Kr=1.001 可求得另两个极点: s1=-0.338+j0.56 根据长除法得： s2+0.675s+0.431=0 s2=-0.338-j0.56 Kr=1时的闭环传递函数为: Φ(s)= (s+2.325)[(s2+0.675s+0.431) 1 s3 s2 s1 第三节 用根轨迹法分析系统性能 三、已知性能指标确定闭环极点和Kr 采用根轨迹法分析系统性能，有时也需要根据对系统的性能指标要求，确定闭环极点的位置和对应的Kr值，使得系统的性能满足要求。 要求 s(s+1)(s+2) G(s)H(s)= Kr ξ=0.5 ，试确定闭环极点和对应的Kr。 例 已知系统的开环传递函数: 系统的根轨迹如图: d=-0.423 解： 在根轨迹图上作射线: β=±60o 与根轨迹相交点为s1和s2 =-3+0.33x2=-2.34 =2.34x1.34x0.34=1.066 Kr=|s3||s3+1||s3+2| σ jω 0 p1 p2 p3 -1 -2 s1,2= -0.33±j0.58 即 ∑ 3 j=1 Pj - s3= s1-s2 系统的闭环传递函数为： Φ(s)= (s+2.34)[(s+0.33)2+0.582] 1.066 s1 s2 s3 才不是这样呢！ 第三节 用根轨迹法分析系统性能 四、增加开环零极点对系统性能 的影响 由以上分析知，闭环特征根应该位于s 左半平面，而且离虚轴要有一定的距离，才能满足系统的稳定性和快速性要求。增加开环零、极点必将改变根轨迹的形状和走向，即改变系统的性能。 （1）设二阶系统的开环传递函数为 s(s+1) G(s)H(s)= Kr 1. 增加开环零点 s(s+1) G(s)H(s)= Kr (s+2)