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机械设计基础 瞬心数目的确定 瞬心的应用-求解速度 作业： 1，伞，折叠椅的机构简图。 2,2-5,2-6,2-7,2-8 Vp13 =?1P14P13=?3P34P13 传动比=两构件的绝对瞬心至 其相对瞬心之距离的反比 平面机构的瞬心及应用 已知曲柄滑块机构曲柄的转速?1，求滑块的速度 V3 ?1 V3 ? 已知曲柄滑块机构曲柄的转速?1，求滑块的速度 V3 ?1 V3 P13 平面机构的瞬心及应用 已知:凸轮机构原动件的角速度?1,  求：推杆的速度V2. ?1 V2 ? 机构自由度计算 六杆机构 n=5 pl=7 ph=0 F=3n- 2pl - ph=1 n=5 pl=6 ph=0 F=3n- 2pl - ph=3 ? ? n=5 pl=6 ph=0 F=3n- 2pl - ph=3 n=5 pl=7 ph=0 F=3n- 2pl - ph=1 ? 2 1 A B n=3 pl=3 ph=1 F=3n- 2pl - ph=2 ? 处理方法： 1）把滚子与推杆看作一体 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×2 – 2×2 – 1 = 1 n=4 pl=6 ph=0 F=3n-2pl - ph=0 ? 去掉虚约束 n=3 pl=4 ph=0 F=3n- 2pl - ph=1 轨迹重合 运动轨迹相互重合 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×3 – 2×4 = 1 处理方法：将被联结构件及形成的运动副除去 运动轨迹相互重合 两构件的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副 n=3, PL=5 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×3 – 2×5 = -1 ? 两构件的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副 n=3, PL=5 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×3 – 2×4 = 1 n=3, PL=4 ? F = 3n – 2Pl – Ph = 3×10 – 2×15 = 0 n=10, PL=15 ? 4）机构中对运动不起 作用的对称部分 处理方法：去掉对称部分 4）机构中对运动不起 作用的对称部分 处理方法：去掉对称部分 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×7 – 2×10 = 1 n=7, PL=10 例题 2-3 速度瞬心及其在平面机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 二、瞬心在速度分析上的应用 一、速度瞬心及其求法 定义：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心，以P12（或P21表示) 瞬心是相对运动两构件上相对速度为零的重合点。 P12 A B 1 2 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i, j → Pij 等速重合点 绝对瞬心: 瞬心处的绝对速度为0 VP = 0 相对瞬心： VP ≠ 0 N－瞬心数 n－构件数 ??含机架 Cn2 A B C D 1 2 3 4 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 1. 瞬心的分类 相对瞬心； 绝对瞬心 2. 瞬心数公式 N=K（K-1）/2 K：构件数 3. 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 (1).当两构件组成相对转动副时： (2).当两构件组成相对移动副时： (3).当两构件组成纯滚动高副时： (4).当两构件组成滚动兼滑动高副时： 4. 三心定理： 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且必定位于同一直线上。 证明： 二、瞬心在速度分析上的应用 1. 铰链四杆机构 2. 齿轮机构 3. 直动从动件凸轮机构 凸轮机构: 1 2 3 m=C32 = 3 P12,P13直接标出 P23 P12 P13 P23 ？ P12 P13 ? P23 n n 瞬时等速重合点 P12 已知铰链四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 ② 确定瞬心数目和位置 作机构位置图 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q P12 w2 ③求解角速度 a) 据同速点 P12 = ? (顺) 1 2 3 4 w1 A