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第一讲 系统概述 1.历史、现状与发展前景 最近30多年来，微型计算机控制技术获得了很大的发展。这种发展在很大程度上不是依赖于自动控制技术本身的进步，而是由于实现自动控制的载体，即计算机大大的进步了。尤其是生产成本大幅度下降了。这种现象不仅使得计算机控制得到了越来越广泛地应用，而且迫使科技工作者不断地改变他们对于计算机控制的基本想法。 从50年代第一台计算机应用于控制以来，工业控制逐步从单机监控，直接数字控制（DDC）发展到集散型控制系统（DCS）。主要产品类型有工业控制用计算机（IPC）、可编程控制器（PLC）、嵌入式计算机系统机电设备的数控系统 电路中温度传感器(常用热电偶)将电路中的温度转换成电流信号，经温度变送器变为表示温度的电压信号送到单片机控制器；单片机将温度信息处理后，产生出相应的输出电压输送到可控硅调功器，由调功器控制流过电阻丝的电流的大小来改变发热量，使炉温达到并保持在要求的温度上。 第二个例子是化工厂中最常见的化学反应釜的温度控制系统(见下图)。在这个系统中同样由温度传感器(常用铂电阻)测量出反应釜中当前的温度经变送器传给计算机，计算机处理后的信息传给驱动器产生驱动比例调节阀开度的信号，比例调节阀控制流入反应釜外层的过热蒸汽的压力来调节发热量，使反应釜内保持特定的温度。 第三个例子是居民小区的供暖系统。 流入小区暖气网络的水温不能大于70 ℃(防止发生烫伤事故)，而从热力站送来的是温度95℃以上的开水，这就需要将它与从暖气网络回流的温度低于70 ℃的温水混合。图中三通混水阀就起这个作用。图中温度传感器测量混水阀出水口的温度，经变送器送到单片机控制器，温度信号经处理后由单片机控制器送到驱动器，驱动器驱动三通混水阀，温度高了就关小开水，开大回水；反之就开大开水，关小回水;总将出口水温保持在70℃左右。 以上三种系统的设备结构虽不尽相同，但从控制工程的角度来看，它们的组成基本一致，如下图所示。撇去控制对象不谈，单片机控制器部分都有来自传感器的输入和传送到驱动器的输出，并且都具有给定温度的功能，所以实际上这一部分可以做成一个通用的控制器，作为单独的产品来开发和销售，为适合不同的控制场合和控制精度，可以开发不同档次的产品。功能也可以有所区别，比如，采用热电偶或热电阻的温控器通常将温度变送器包括在温控器内部，而采用其它传感器的温控器通常不包括变送器。用于控制阀门的温控器通常输出模拟电压信号，而用于控制电阻炉的温控器通常输出PWM信号。 3.2常见的温控器类型、性能指标和功能 3.2.1温控器的发展 像其他的机电设备一样，温控器也是逐渐发展成现在这个样子的。 早期的温控器是开关式的，即当温度到达某一设定值时电路就接通(或关断)，当温度低于设定值时就关断(或接通)。这种温度控制不需要复杂的运算器，结构非常简单，当系统的变化比较缓慢时，可以取得一定的控制效果。所以直到目前仍然被广泛地应用。我们家里的空调，电冰箱都是采用这种控制方式。但是这种方式温度控制的精度较低，特别是当系统有时延时，被控温度可能在一个很大的范。围内上下波动。(这种现象在我们以后的实验中将会看到)所以这种方法不能用于精确地控制温度的场合。 为了保证温度控制的快速、准确性。很多年以前人们就开发出了模拟式的温度控制器。这种控制器用分立电子元件组成模拟运算电路。按照自动控制理论设计控制算法。可以达到很高的测量精度和控制用。但是这种控制器线路复杂，体积庞大，可以适合大多数工业场合的应用。稳定性较差，且价格昂贵，所以尽管这种温控器曾经主导市场几十年，但目前已经完全被数字式的温度控制器所代替了。 数字式的温度控制器就是我们现在说的电子温度调节器。它是以单片机作为控制核心元件，采用数字式的控制算法对温度调节。与模拟式控制器相比不仅价格便宜，体积小巧，显示清楚，而且功能比模拟式的也多得多。缺点是价格比开关式的还是要贵一些，而且使用上也要稍微复杂一些。 3. 2. 2主要技术指标 产品手册上给出的温控器的技术指标有很多项。其中最主要的有以下几项 1温度范围 温度范围指的是温控器所能测量和控制温度变化的范围。不同的温控器，(采用不同的传感器)温度的控制范围有很大差别，使用时可根据实际需要选用。 2设定分辨率 数字式温控器只能用数字来给定目标温度，这个数字的精度就是设定分辨率。普通温控器的分辨率一般为1度或0.1度。 3指示精度 数字式温控器通常用数字来表示当前温度。像其他的数字式仪表一样，显示的精度使用末位来表示，比如2位半或3位半等等。一个2位半的显示表，若小数点以前有两位，用它来显示温度，可以显示0.0~99.9度。但他的小数点后一位是不准确的，只能用它来表示大于半度还是小于半度。所以我们把它叫做2位半精度的仪表。 无论是设定分辨率还是指示精度，都不是系统最终可