基于蓝天数控系统的总线测试系统的研究与开发.pptVIP

于蓝天数控系统的总线测试系统的研究与开发 —— 研究生论文中期汇报 导师：何方 学生：盛燎原 报告提纲 1、课题的背景与意义 2、设计目标 3、论文进展 4、存在的问题 5、阶段性成果 6、进度安排 7、已取得科研成果 一、课题的背景与意义 传统测试方法的缺点： 无法很好的解决大规模测试问题 采用380V高压供电布线困难而且危险 在MECHATROLINK-III总线协议的基础上，开发了一套用于测试该总线型数控装置的测试系统。 二、设计目标 本测试系统能够模拟MECHATROLINK-III（简称M-III）总线伺服和电机的运动状态，解决M-III总线数控系统批量测试过程中存在的批量化和定性化测试的问题 支持M-III总线的通信协议 模拟执行数控系统传送的总线伺服命令并给予响应 实现一个测试平台下对多个伺服的监测显示 能够对初始化错误和通信错误检测 三、学位论文进展 主要进展： 总线伺服模拟卡原理图的绘制以及板卡的制作 在测试系统硬件平台上搭建RTLinux环境，并在上面开发PCI驱动和MAC层芯片驱动并对其进行配置 实现命令执行序列，模拟伺服状态 实现对初始化错误和通信错误进行检测并通过共享内存同界面程序通信 学位论文进展（续） CNC 应用层： 数控软件 数据链路层 交换信息 LLC MAC 物理层：物理信号传输 测试系统 伺服命令响应驱动 数据链路层 交换信息 物理层：物理信号传输 LLC MAC 界面程序 工业CPU 伺服模拟卡 显示界面 总体设计图 学位论文进展（续）——伺服模拟卡 伺服模拟卡 伺服模拟卡由M-III总线通信基本电路和PCI接口电路组成。 学位论文进展（续）——伺服模拟卡 实现的伺服模拟卡 开发工具：Cadence SPB 16.0 主要器件：DP83849I、JL101A、EP1C12Q240、PCI9052 学位论文进展（续）——软件设计 界面 应用层 模拟伺服 总线功能层 MAC层配置 PCI驱动 设备驱动层 伺服模拟卡 在软件上主要分为三层：硬件抽象层、总线协议层和应用层。硬件抽象层主要完成PCI驱动实现软件和伺服模拟卡的通信。总线协议层完成模拟伺服和MAC层的配置。应用层完成显示界面，显示运行状态。 学位论文进展（续）——PCI驱动 注册模块 启动PCI设备 得到中断号总线号 地址映射、端口映射 中断使能、中断申请 中断服务程序 中断返回 收到中断 是 否 注册伺服模拟卡PCI设备号 完成设备地址映射 模拟卡中断注册和中断服务 学位论文进展（续）——MAC层配置 实现多通道从站监控方式配置 初始化错误检测 尚未收到SYNC 尚未完成 出错 准备就绪 完成 正常接收 尚未就绪 开始 检查ASIC就绪 检验成功 检验失败 检验SRAM 设置用户参数、iomap 初始化JL101 完成连接？ 请求测试传输延迟 获取C1设置的通信模式 用户函数 通信模式 开始循环通信 开始事件驱动通信 结束 结束 学位论文进展（续）——MAC层配置 初始化错误 函数名 错误类型 返回值 jl100s_initialize 用户参数设置错误 0x100 jl100s_initialize 通信模式设置错误 0x301 jl100s_initialize 通信模式设置未完成 0x302 jl100s_get_cmod ASIC需要重启 0x210 jl100s_read_ram 设置错误的地址长度 0x120 学位论文进展（续）——模拟伺服 总线协议层研究 user_program执行过程 Start of ISR 开始周期通信 检查ASIC状态 切换命令缓冲 检查全局状态 获取命令接收状态 不正确 正确 从接收缓冲读取命令 发送命令到发送缓冲 转换rbuff格式 转换sbuff格式 执行user program End of ISR 切换应答缓冲 正确接收？ 开始 获取新命令判断当前命令 根据命令及执行动作设置响应 写响应 结束 设置响应的WDT M-III总线通信协议 伺服命令交互和模拟 通信错误检测 学位论文进展（续）——模拟伺服 命令和响应格式 所支持的部分命令 支持14种通用命令和18种标准伺服 学位论文进展（续）——模拟伺服 通信错误 函数名 返回值 说明 Jl100s_get_gblstat 未收到命令帧 0x209 Jl100s_change_rbuff 响应缓冲区切换未完成 0x31A Jl100s_read_ldata Jl100s_write_ldata Jl100s_read_other_ldata 无效站号 0x11E 学位论文进展（续）——界面 人机界面