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现代控制理论考研复习辅导（一）第一部分:线性系统的状态空间法一、线性系统的状态空间法重点难点解析状态空间概念、状态：反映系统运动状况，并可用以确定系统未来行为的信息集合。、状态变量：确定系统状态的一组独立（数目最少）变量，它对于确定系统的运动状态是必需，也是充分的。、状态向量：以状态变量为元素构成的向量。、状态空间：以状态变量为坐标所张成的空间。系统某时刻的状态可用状态空间上的点来表示。、状态方程：状态变量的一阶导数与状态变量、输入变量之间的数学关系，一般是关于系统的一阶微分（或差分）方程组。、输出方程：输出变量与状态变量、、输入变量之间的关系。⑦、状态空间表达式：状态方程与输出方程合称状态空间表达式。线性定常系统状态空间表达式一般用矩阵形式表示为：状态空间表达式的建立系统状态空间表达式可由系统微分方程、结构图、传递函数等其他形式的数学模型导出。状态空间表达式的线性变换及规范化描述某一系统的状态变量个数（维数）是确定的，但状态变量的选择并不唯一。某一状态向量经任意满秩线性变换后，仍可作为状态向量来描述系统。状态变量选择不同，状态空间表达式形式也不一样。利用线性变换的目的在于使系统矩阵A规范化，以便于揭示系统特性，利于分析计算。满秩线性变换不改变系统的固有特性。根据矩阵A的特征根及相应的独立特征向量情况，可将矩阵A化为3种规范形式：对角标准形、约当标准形、模式矩阵形。二、状态转移矩阵与状态方程的解1、状态转移矩阵的性质(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)2、求状态转移矩阵的常用方法（1）拉氏变换法：Φ（t）=（2）级数展开法：（3）齐次状态方程求解：（4）非齐次状态方程式求解：三、传递函数矩阵及其实现传递函数矩阵:输出向量拉氏变换式与输入向量拉氏变换之间的传递关系。传递函数矩阵的实现：已知传递函数矩阵，找一个系统使上式成立，则将系统称为的一个实现。当系统阶数等于传递函数矩阵时，称该系统为的最小实现。传递函数矩阵的实现并不唯一。实现的常用标准式有能控标准形实现、能观标准形实现、对角形实现和约当形实现等。四、转化空间表达式的规范型1、化A为对角型（1）设A阵为任意形式的方阵，且有n个互异实数特征值，则可由非奇异线性变换化为对角阵：P阵由A阵的实数特征向量组成：特征向量满足：（2）若A阵为友矩阵，且有n个互异实数特征值，则下列的范德蒙特矩阵P为：2、化能控系统为能控标准型能控制标准型为：变换矩阵的求法如下：（1）计算能控性矩阵（2）计算能控性矩阵的逆矩阵，设一般形式为（3）取出的最后一行构成行向量（4）构造P阵（5）便是将非能控标准型化为能控标准的变换矩阵运用对偶原理化能观测系统为能观测标准型。第二部分 举例例1（浙江大学2009年考研试题）说明矩阵是否为某系统的状态转移矩阵；如果是，请求出其逆矩阵及该系统的A。解：因为,故为状态转移矩阵。所以逆矩阵为：系统的A为：例2（哈尔滨工程大学2006年考研试题）求二阶线性定常系统的状态空间表达式及其状态转移矩阵。解：状态空间表达式（能控标准型实现）为（）可得：该实现的状态转移矩阵为：例3（北京邮电大学2009年考研试题）已知是线性时变系统的状态转移矩阵，试证明。证明：由题意可知：，因此有：线性时变系统的方程为：联立上述两式可得：例4（浙江大学2009年考研试题）控制系统方框如图所示，根据图中指定的状态变量：（1）写出相应的状态空间表达式；（2）并时行该系统的能控性与能观性分析。解：（1）状态空间表达式：（2）能控判别矩阵：若系统能控，则：能观测判别矩阵为：因为,所以系统是能观的。例5（上海交通大学2004年考研试题）已知某单位负反馈系统的状态空间描述为：（1）求该系统的传递函数；（2）判断该系统的状态能控性、输出能控性、能观测性；（3）求该系统的能控标准型。解：（1）由题意，可得闭环传递函数：开环传递函数：（2）能控判别矩阵，其秩为3，系统能控。能观判别矩阵，其秩为3，系统能观测。输出能控判别矩阵，系统输出能控。（3）该系统的能控标准型：例6（北京航天航空大学2010年考研试题）某机械动力学系统如图所示（不考虑轮子与地面的摩擦），其中，物体的质量为mKg，弹簧刚度为k，单位为N/m，阻尼系数为f，单位为N?s/m；为外作用力，为系统输入；表示位移，为系统输出。（1）列写系统以位移和速度为状态变量的状态空间方程；（2）若，求当,初始条件为时状态方程的解及的表达式。解：（1）列出系统微分方程：将高次导数项系数化为1，可得：选择状态变量，则有：所以有：（2）将代入方程，可得：则可得：所以：得到：例题7（北京航天航空大学2009年考研试题）某系统结构如图所示，（1）根据题图所给出的系统状态，求该系统的状态空间方程（状态方程和输出方程）；（2）根据（1）所求出的状态空间方程，判断系统的能控性和能