5_控制系统的稳定性.ppt

（3）系统稳定条件的证明： 例5.4 单位负反馈系统的开环传递函数为 相对稳定性和稳定裕量 概述——相对稳定性和稳定裕量 5.4 系统的相对稳定性 在相位穿越频率 上，使 所应增大的开环增益倍数，叫幅值裕度，以 表示。即 ，则 对于最小相位系统，当幅值裕度 ，系统是稳定的，且 值愈大,系统的相对稳定性愈好。如果幅值裕度 ，系统则不稳定。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，是临界稳定状态。 5.4.2 幅值稳定裕度 5.4 系统的相对稳定性 系统稳定的条件 稳定裕量 5.4 系统的相对稳定性 稳定裕量的讨论 稳定裕量定义只适用于最小相位系统。 稳定裕量可以作为频域性能指标用于系统分析， 也可以用于系统设计指标使用。 稳定裕量又可成为相对稳定性指标。 相位裕量 计算简单方便，因此经常使用相 位裕量。 5.4 系统的相对稳定性 1. 系统相对稳定性的好坏不能仅从相角裕度或幅角裕度的大小来判断，必须同时考虑相角裕度和幅角裕度。 总结： 2. 为了使系统具有足够的稳定裕度和获得良好的动态性能，一般要求相角裕度 ，幅值裕度 或 。但是，对于无零点的二阶系统和只要求粗略估算动态性能的高阶系统，一般只用相角裕度也就够了。 5.4 系统的相对稳定性 特征方程的系数 例5.9 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为 求使此闭环系统稳定时 的取值范围。当 时，求闭环系统的相位稳定裕度 和幅值稳定裕度 。 。 5.4 系统的相对稳定性 5.4 系统的相对稳定性 5.4 系统的相对稳定性 5.4 系统的相对稳定性 ⑴系统开环增益 由奈氏判据或对数判据可知，降低系统开环增益，可增加系统的幅值裕度储备和相位裕度储备，从而提高系统的相对稳定性。这是提高相对稳定性的最简便方法。 5.4.3 影响系统稳定性的主要因素 ⑵积分环节 由系统的相对稳定性要求可知，Ⅰ型系统(含1个积分环节)的稳定性好，Ⅱ型系统稳定性较差，Ⅲ型以上系统就难于稳定了。因此，开环系统含有积分环节的数目一般不能超过2。 5.4 系统的相对稳定性 ⑶系统固有频率和阻尼比 众所周知，最小相位二阶系统不存在稳定性问题，即系统开环增益和时间常数不影响稳定性。但高于二阶的系统，由于存在储能元件，系统参数匹配不合理则会造成系统不稳定。在开环增益确定的条件下，系统固有频率越高、阻尼比越大，则系统稳定性储备便可能越大，系统的相对稳定性会越好。 5.4.3 影响系统稳定性的主要因素 ⑷延时环节和非最小相位环节 延时环节和非最小相位环节会给系统带来相位滞后，从而减小相角裕度储备，降低稳定性，因而应尽量避免延时环节或使其延时时间尽量最小，尽量避免非最小相位环节出现。 5.5 切削过程的稳定性分析 用控制理论分析外圆车削过程产生自激振荡的机理，研究切削过程绝对稳定的条件。 在车削过程中经常出现一些偶然因素，例如： （1）材料的硬点或缺陷会使刀具产生振动； （2）刀具的振动会在工件的已加工表面留下振痕； （3）刀具完全或部分重复切削到前一次或前一个刀齿切削过的表面，当刀具再一次切削这些有振痕的表面时，切削厚度就发生变化，切削厚度的变化可引起切削力的波动，又激起刀具和工件的相对振动，并再次残留下振痕。如此重复循环，有可能使开始较少的振痕波及整个加工表面，形成自激振荡。 5.5.1 切削系统的数学模型 图5.12 车削过程的模型 刀具在 方向的进给将引起切削力 切削力使刀具产生的弹性变形量 在 方向的折算粘性摩擦系数 在 方向的折算弹簧刚度 在 方向的折算质量 5.5.1 切削系统的数学模型 车削力可由下面近似公式给出，即： ①列写车削过程的原始方程 式中： 为重叠系数，无量钢，它表明相邻进给间的重叠程度。 为车刀的实际切削深度 为名义切削深度 为刀具在 方向的进给将引起切削力 （5-20） 式中： 为切削刚度系数，与切削宽度、零件材料和刀具几何角度等有关。 （5-21） 5.5.1 切削系统的数学模型 机床、刀具、工件系统以切削力 刀具弹性变形 为输入量， 将系统看成是质量一弹簧一阻尼系统，其运动方程为： 为输出量时， （5-22） ②在零初始条件下，分别对式（5-20）～(5-22)取拉氏变换，得： （5-23） 5.5.1 切削系统的数学模型 图5.13 车削过程的传递函数 ③根据