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机械工程学院 机械装备与控制工程系《机械振动》讲授内容绪论单自由度系统的自由振动单自由度系统的强迫振动两自由度系统的自由振动两自由度系统的强迫振动 第2章 单自由度系统的自由振动 2.1 振动系统模型及其简化 2.2 无阻尼的自由振动 2.3 有阻尼的自由振动弹簧原长位置0m静平衡位置x弹簧原长位置0m静平衡位置x第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.1 无阻尼自由振动的微分方程不考虑恒力和及由其引起的静变形，将坐标原点选在静平衡位置，可以得到无阻尼自由振动的一般微分方程：30om第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.1 无阻尼自由振动的微分方程微幅摆动说明：如果将m、k称为广义质量及广义刚度，则角振动与直线振动的数学描述完全相同。第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.1 无阻尼自由振动的微分方程特征值为纯虚根： 方程的通解： 单位：弧度/秒（rad/s） 固有圆频率周期单位：秒（s） 单位：次/秒（1/s ; Hz） 频率第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.1 无阻尼自由振动的微分方程振动位移： 初始条件振动速度：则初始条件下系统的自由振动响应：单位：米（m） 振幅初相位角单位：弧度（rad） 弹簧原长位置0m静平衡位置x第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.2 固有频率的计算方法一：公式法在静平衡位置： 则有： 对于不易得到 m 和 k 的系统，若能测出静变形，则用该式计算较为方便（静变形法）第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.2 固有频率的计算例：如图示复摆，刚体质量m，重心C，对悬点的转动惯量为求：复摆在平衡位置附近做微振动时的微分方程和固有频率。 解：由牛顿定律得运动微分方程为a0固有圆频率 ：C工程中：由已测的固有频率求出绕转轴的转动惯量 再由移轴定理得出绕质心的转动惯量【应用】：实验确定复杂形状物体的转动惯量的一个方法。第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.2 固有频率的计算方法二：能量法(保守系统)Lagrange函数：单自由度保守系统的运动微分方程：方法一：公式法能量法（Lagrange方程）也广泛用于确定系统的运动微分方程。mkkla第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.2 固有频率的计算例题：如图所示是测量低频振幅用传感器的无定向摆，摇杆质量不计，一端铰接，另一端装敏感质量m，并在摇杆上连接刚度为k的两弹簧以保持摆在垂直方向的稳定位置，求系统的固有圆频率。mkkla第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动零势能位置2.2.2 固有频率的计算解：广义坐标选取零势能位置。动能势能固有圆频率：牛顿第二运动定律思考：试写出运动微分方程？Lagrange方程第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性无阻尼的质量弹簧系统受到初始扰动后，其自由振动是以固有圆频率为振动圆频率的简谐振动，并且永无休止。因此，初始条件是外界能量输入的一种方式： 初始位移即输入了势能 初始速度即输入了动能第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性初始条件： 位置固有圆频率从左到右： 时间【MATLAB】调用ex_1,sol_ex1第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性单自由度无阻尼系统的自由振动是等幅谐波振动；自由振动的固有频率仅由系统本身的参数确定，与外界激励和初始条件无关；对于确定的系统，自由振动的振幅和初相位角由初始条件所决定；两种特殊的初始扰动形式：在平衡位置给初速度推离平衡位置，不给初速度vW第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性例题：如图所示提升机系统重物重量钢丝绳的弹簧刚度 求：绳的上端突然被卡住时：重物的振动圆频率；钢丝绳中的最大张力。 重物以的速度均匀下降 W第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性解：振动圆频率vk若将坐标原点取在绳被卡住瞬时重物所在位置，即稳态静平衡位置。 静平衡位置则 t=0 时，有： Wx振动解：绳中的最大张力等于静张力与因振动引起的动张力之和 ：【思考】：为了减少振动引起的动张力，应当采取什么措施？mh0l/2l/2第2章 单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼的自由振动2.2.3 无阻尼自由振动的运动特性重物落下，与简支梁做完全非弹性碰撞，梁长l ，质量不计，抗弯刚度 EI。例题：求：1. 梁的自由振动频率 2. 梁的