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目 录 一 直流电动机调速系统设计及仿真 1 直流调速系统的方案确定 - 1 - 1 系统技术数据及要求 - 1- 1.1电动机供电方案的选择 1 1.2 调速系统的方案选择 - 2 - 1.3 主电路的选择 - 3 - 1.4 触发电路的选择 - 4 - 2主电路的设计与计算 - 5 - 2.1 主电路的设计 - 5 - 2.2整流变压器的设计 - 6 - 2.3平波电抗器的计算 - 8 - 2.4触发电路的选择 - 9 - 3 双闭环的设计和校验 - 10 - 3.1电流调节器的设计与校验 - 10 - 3.2转速调节器的设计与校验 - 12 - 4系统matlab仿真 - 13 - 二 串级调速系统建模及仿真 1 串级调速系统的工作原理 - 16 - 2系统的建模 - 17 - 2.1主电路的建模 - 18 - 2.2控制系统的建模 - 18 - 2.3仿真调试的步骤 - 18 - 3仿真结果分析 -19 - 4结论 - 20 - 一 直流电动机调速系统设计及仿真 1直流调速系统的方案确定 1系统技术数据及要求 本次设计选用的电动机型号Z2-81型，其具体参数如下表2-1所示 表2-1 Z2-81型电动机具体参数 电动机 型号 PN(KW) UN(V) IN(A) NN(r/min) Ra(Ω) GDa2（Nm2） P极对数 Z2-81 26 230 113 1450 0.5 27.44 1 1.1 电动机供电方案的选择 变压器调速是直流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压所需的可控制电源通常有3种：旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变换器。旋转变流机组简称G-M系统，适用于调速要求不高，要求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。静止可控整流器又称V-M系统，通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变，从而实现平滑调速，且控制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调制交换器采用PWM受器件各量限制，适用于中、小功率的系统。根据本次设计的技术要求和特点选V-M系统。 在V-M系统中，调节器给定电压，即可移动触发装置GT输出脉冲的相位，从而方便的改变整流器的输出，瞬时电压。由于要求直流电压脉动较小，故采用三相整流电路。考虑使电路简单、经济且满足性能要求，选择晶闸管三相全控桥交流器供电方案。因三相桥式全控整流电压的脉动频率比三相半波高，因而所需的平波电抗器的电感量可相应减少约一半，这是三相桥式整流电路的一大优点。并且晶闸管可控整流装置无噪声、无磨损、响应快、体积小、重量轻、投资省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同时，由于电机的容量较大，又要求电流的脉动小。综上选晶闸管三相全控桥整流电路供电方案。 1.2调速系统方案的选择 计算电动机电动势系数：由式 , 当电流连续时，系统额定速降为 。 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率: ，大大超过了S≤5%. 若D=10，S≤5%.，则，可知开环调速系统的额定速降是369.07，而工艺要求的是7.6，故开环调速系统无能为力，需采用反馈控制的闭环调速系统。 因调速要求较高，故选用转速负反馈调速系统，采用电流截止负反馈进行限流保护，出现故障电流时由过流继电器切断主电路电源。为使线路简单，工作可靠，装载体积小，宜用KJ004组成的六脉冲集成触发器。 该系统采用减压调速方案，故励磁应保持恒定。采用三相全控桥式整流电路供电。 调速系统的结构框图如图2-1所示。 1.3主电路的选择 采用双闭环调速系统，可以近似在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又可以让电流迅速降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行，此时起动电流近似呈方形波，而转速近似是线性增长的，这是在最大电流（转矩）受到限制的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。采用转速电流双闭环调速系统，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接，这样就可以实现在起动过程中只有电流负反馈，而它和转速负反馈不同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，只靠转速负反馈，不靠电流负反馈发挥主要的作用，这样就能够获得良好的静、动态性能。 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主调作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。显然静特性优于单闭环系统。在动态性能方面，