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自动控制 求图（a.b）中系统的传递函数 (a) （b） 解 a） 由图a中系统可得运动方程为： 作拉氏变换，得 则 b）由图b中系统，可得方程为 消去中间变量x可得： 作拉氏变换，得 则 设单位反馈系统的开环传递函数为试确定系统稳定时开环放大系数(开环增益)K值的范围。 解 其闭环传递函数为 即需 将上述特征方程按Routh阵列排列如下 则得 由稳定条件得 即 则需 即 又需 即 因此K的范围为 作传递函数为的系统的Bode图。 解 （1）为了避免绘图时出现错误，应把传递函数化为标准形式（惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节的常数项均为1），得 此式表明，系统由一比例环节（K=3,亦为系统的总增益）、一个导前环节、两个惯性环节串联组成。 （2）系统的频率特性 （3）求各环节说的转角频率： 惯性环节的， 惯性环节的， 导前环节的。 Given the system transfer function is as following ,find its canonical form of controllability. 【Solution】 the canonical form is as follows and the simulation diagram is illustrated in Fig.2.35. Fig.2.35 Canonical form of Controllability Given the transfer function:,find ,PO,T,and . 【Solution】 Comparing the closed-loop transfer function with the generalized from It is seen that and that The damped natural frequency is given by Substitute ,and into the equations and find respectively that