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自动控制原理复习The Review for Principle of Automatic Control 北京交通大学机电学院测控系 李平康 博士、教授 博士生导师 pkli@bjtu.edu.cn 电话复习提纲 基本概念 第一章 常用的分析方法 第二章、第三章、第四章、第五章 控制器的设计及系统补偿 第六章 例题解析 Exam3、Exam4 基本概念-- 第1章：自动控制系统的基本概念 系统分类及相关概念（开环系统与闭环系统） 自动控制系统的性能指标要求： 稳定性 准确性 快速性 阶跃响应性能指标 1. 延迟时间td：响应 曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 2. 上升时间tr：响应从终值10%上升到终值90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需时间，上升时间是响应速度的度量。 3. 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 4. 调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。 5. 超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即 常用的分析方法-- 第2章:系统的数学模型 系统模型的建立 基本概念、解析法建模、非线性的线性化处理 微分方程（弹簧阻尼系统、电机拖动、电路等） 微分方程→传递函数 典型环节的传递函数及暂态特性（P25-31） 比例环节 惯性环节 积分环节 微分环节 振荡环节 方框图变换 方框图→信号流图 信号流图→传递函数（梅逊增益公式）（P46） 常用的分析方法-- 第3章:系统的时域分析 系统的时域性能指标（稳定性、准确性、快速性） 典型的激励信号（P55-P57） 一阶系统的阶跃响应(P57) 二阶系统的阶跃响应（高阶系统的响应及降阶处理） 二阶系统特征方程 其输出的拉氏变换为 示例-二阶系统的阶跃响应 系统代数稳定性判（劳斯判据）P76 系统代数稳定性判据（胡尔维茨判据） 相对稳定性和稳定裕量 在S平面中，用根的负实部的位置来表示相对稳定性，要检查系统是是否具有?1的稳定裕量，相当于把纵坐标轴向左移距离?1，然后再判断系统是否仍然稳定。 系统的类型 常用的分析方法-- 第4章:根轨迹法 根轨迹的绘制法则 对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一个开环极点对系统根轨迹走向的影响： 常用的分析方法-- 第5章:频率法 频率特性的基本概念及表示方法 方法1----Nyquist图 系统开环幅相频率特性曲线的绘制 P147 绘制法则 写出G(j?)表达式； 求起点和终点（2种方法）1）解析法(?=0,求A(0) ?(0)；? =?,A(?) ?(?))2) 典型环节组合； 求Nyquist与实轴的交点；Im[G(j?)]=V(?)=0; 求Nyquist与虚轴的交点；Re[G(j?)]=U(?)=0; 必要时画出中间点 勾画大致曲线 例：某0型单位负反馈系统开环传递函数为 绘制系统开环幅相曲线。 （3）与负实轴的交点 令 得 即系统开环幅相曲线除在 处外与实轴无交点 （4）与虚轴的交点 令 得 方法2----Bode图 系统开环对数频率特性曲线的绘制 P151 方法一：典型环节频率特性相加 方法二：按下面的步骤进行： 1、将开环传递函数表示为典型环节的串联； 2、确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 3、计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 4、向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率： 惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 5、修正。一阶项转折频率修正3dB，二倍频和1/2倍频处修正1dB。二阶项修正由公式求出。 例：已知系统开环传递函数为 绘制其开环对数幅频特性曲线。 （3）求低频段特殊点 时为52db； 时为38db； 时为32db (A点） 结果： 最小相位系统和非最小相位系统的区别 习题5.7： 已知最小相位系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数： 稳定裕度的计算 P165 计算