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抽水蓄能机组SFC转子位置检测方法 　　【摘要】转子位置检测是抽水蓄能电站静止变频器（SFC）设备控制系统的关键技术之一。理论上应用磁链观测的方法求解转子角度即转子位置，但是通过试验发现在低频时有用信号淹没在噪声里难以提取，而在5HZ以上，纯积分方法计算转子角度又存在一定的问题，遂提出了在低频（0-5HZ）期间采用电磁区间判断法，在5HZ以上则用一种先补偿再低通滤波的方法，经仿真验证了此法的正确性。并在实验平台上对数字控制器编程实现该算法，采样前端使用了硬件的二阶Butterworth低通滤波器，同时对引入的滞后采用软件补偿。在剔除电枢绕组压降的影响后，实现了转子位置角的正确测量，同步电机得以连续稳定运转。 　　【关键词】静止变频器转子位置检测；电磁区间判断；磁链计算；低通滤波与补偿 　　1、转子位置检测的基本理论 　　目前，国内的抽水蓄能项目的SFC均是购置国外，由于国外将该技术列为技术封锁项目。为了打破这种局面实现设备国产化，我单位承担了《大型抽水蓄能机组变频启动装置研究》（该课题从属于《大型抽水蓄能机组控制系统装置及系统集成技术研发》（国家科技支撑计划）），该技术难点是根据转子旋转的速度和角度来控制功率器件的开通和关断[1]。转子位置检测理论[2]如下：SFC的电流型逆变器通过每次两支晶闸管阀组导通产生定子磁链势，而转子由励磁电流产生转子磁链，两个磁链矢量相距小于等于60°空间电角度，产生电磁转矩。同时由于转子磁场切割定子线圈，则在定子侧绕组感应出电动势，电动势的大小和方向随着转子空间位置的不同而变化。 　　2、位置检测方法实践 　　2.1发电机静止及低频运行转子位置检测方法 　　在启动前，转子的位置是任意的，为了确定的转子的位置，首先向转子通入额定励磁电压，经约0.15秒，电流从0上升到额定值的70%，在此变化的励磁电流作用下，尽管发电机（水泵运行工况）仍处于静止状态，电机的定子绕组（机组端口）上仍能够感应出电势（通过霍尔互感器检测电压信号），由于根据定子绕组在空间上六种电磁空间位置，如图4所示，定子周圈分为六个区即①-②、②-③、③-④、④-⑤、⑤-⑥、⑥-①。其中A、Z、B、X、C、Y分别表示各相定子线棒，转子励磁磁场所在的区域不同，三相感应电势的幅值不等，愈接近励磁绕组磁场的定子绕组感应出的电势愈高，反之愈低，从而可以判断转子所在的区间，给相应的定子绕组通电流，就会使转子产生最大的电磁力矩。如图5所示，转子磁场（N极）在①-⑥区间三个感应电动势波形图。因此，根据感应电动势的大小及正负可以判断转子的位置，即在那个区间。此时可以按照事先拟定的加速度曲线给定子绕组通电流，此方法适于5HZ以下，达到5HZ以后，感应电动势的信号已比较容易检测。图5是转子位置电磁角度相差180°的两种情况。 　　2.2发电机大于5HZ时转子位置检测方法 　　2.2.1低通滤波器设计 　　采用低通滤波器作为积分器时，获得定子磁链计算式（频域）[3]： （7） 　　式中：是低通滤波器的输出，ωc是低通滤波器截止频率，ωe是定子角频率。 　　但是当输入信号频率接近或低于低通滤波器的截止频率时，利用低通滤波器估算得到的定子磁链存在较大的幅值和相位误差，这些估计误差会使转子角计算有误，导致磁链扇区判断失误，从而导致误触发可控硅阀组。为得到更精确地结果需对低通滤波后的结果进行幅值和相位补偿，其补偿原理如下： 　　（8） 　　式中：为补偿函数，是纯积分的输出（我们要得到的理想结果），。 　　根据式（7）-（8）可得到： 　　式中： 　　将磁链向量分别向α和β轴投影，利用三角函数两角和公式，可以推得下式[4]： （13） 　　（14） 　　由于最终要对数字控制器编程，需要将传递函数转变为差分方程。对低通滤波器应用后向差分得： 　　。按照这个差分方程进行补偿，一旦定子角频率在k时刻发生突变，补偿函数不但要对当前输入电势按新的定子角频率补偿，还要对磁链的历史状态也按新定子角频率补偿，这显然不符合误差补偿逻辑 ，导致磁链估计受定子角频率影响较大。 　　2.2.2仿真。在Matlab软件里的Simulink仿真环境下，用10sin（4πt）模拟机端三相电压，经3/2变换后，分为两路。一路对eα、eβ直接积分，人为给eα加上0.9746的补偿以消除直流偏置的影响；一路应用新型改进低通滤波器算法，ωc=300，ωe=12.5664然后根据式（6）求出转子角，再结合Ψα和Ψβ的正负号最终将位于各象限的弧度角归一化到0～360度。理论上两种方法算出的转子角是一致的，实际仿真也验证了这一点，上图实线为纯积分算法，下图虚线为新型改进低通滤波器算法。只滤波不加补偿的仿真如图7所示，实线为纯积分，虚线为只滤波，可见只滤波算法超前纯