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基于Lua的工业机器人解释器实现的研究 　　【摘 要】针对机器人编程语言和控制程序模块化的发展需求，提出一种基于Lua脚本语言的机器人语言解释器的实现方法。用Lua作为整个系统的构建者，对机器人语言进行词法、语法分析，调用控制代码完成对机器人的控制，具有扩充性和维护性强，系统开发效率高，解释效率高的特点。该解释器结合vs2008运行，利用robotic toolbox for matlab仿真验证，证明该解释器可以很好地解释工业机器人语言，为解释器的构建提供了一种新的模式。 　　【关键词】Lua；机器人语言；解释器；模块化 　　0 引言 　　工业机器人的快速发展，逐渐使人类从繁重、单调或是危险的工作中解放出来。为了缩短机器人的开发周期，需要一种简单易懂的语言对机器人进行编程，这就是机器人语言产生的初衷[1]，它更符合人的语言习惯和思维方式，即使不懂编程语言的工作人员也能够很快的理解和运用。这就需要把这种类人思维的指令语言解析成为C/C++能够理解和运用的语言。机器人语言解释器的主要功能就是将文本形式的简单的机器人语言，也就是指令代码转换为程序需要的数据结构或格式，以控制机器人的运行，所以解释器在机器人软件系统中起到非常重要的作用，其解释效率将直接影响工业机器人的工作效率。 　　Lua的设计目的就是为了嵌入到应用程序中，从而为应用程序提供灵活的扩展和定制功能。轻量级Lua语言的官方版本只包括一个精简的核心和最基本的库。这使得Lua体积小、启动速度快，在目前所有脚本引擎中，Lua的速度是最快的[2]。这一切都决定了Lua是作为嵌入式脚本的最佳选择。因此选用Lua脚本语言构建解释器。 　　与文[3][4]中的解释器不同的是Lua不仅仅是把参数传递给主程序。基于Lua的解释器用Lua整合现有资源，构造整个系统的框架，调用控制模块来实现具体功能，降低模块之间耦合程度，其优势在于扩展性、复用性较强，并且方便实现更复杂的结构和逻辑，为将来更高级的机器人语言解析提供了可能。脚本语言无需编译，在解释器的开发阶段可以实现快速、实时的修改调试，缩短开发周期。 　　1 工业机器人控制系统及编程语言设计 　　1.1 工业机器人控制系统 　　操作者在界面利用规定的机器人语言指令编写程序，用解释器对机器人语言进行解析，调用相应的控制模块，控制模块包括路径规划模块、速度规划模块、运动学模块和动力学模块，完成轨迹规划、插补、逆运动学等运算，最后Lua把伺服电机需要的关节角度、关节角速度和加速度参数传递给运动控制器，实现对机器人的控制。 　　1.2 工业机器人编程语言设计 　　机器人编程语言需要运动指令和流程控制指令，解释器的任务是要对指令进行解析，控制机器人完成指令动作。 　　2 基于Lua的解释器设计 　　2.1 Lua简介 　　Lua是一种嵌入式语言，Lua具有与C/C++良好的交互能力，十分简洁的API，可以说是目前脚本语言中做的最好的[1]。我们可以把Lua作为C/C++的一个库，同样也可以把C/C++作为Lua的一个库。Lua与C/C++可以通过一个虚拟栈来进行数据交互，十分简洁，这一点对实现工程的模块化非常重要。解释器将C++作为 Lua的一个库来使用； 　　Lua提供了丰富的字符串处理函数； 　　灵活的table和function，table是Lua中一种特别的结构，类似数组，但它其中的元素可以是任意类型的，甚至可以是一个函数。Function具有参数变长机制，这些为解析工作提供了极大的方便； 　　Lua具有可移植性，Lua可以运行在任何平台上，包括：PlayStation、Xbox等等。 　　由于Lua具有的这些特点，它可以作为一种高效便捷的解析工具。 　　2.2 基于Lua解释器的体系结构 　　首先编辑机器人程序，编辑完成后，调用Lua读取文本中的机器人程序，解析每一句代码，检测词法语法错误，有错误时抛出错误类型，无错误时分解成指令和参数，根据不同的指令调用不同的控制模块：把示教点位置姿态信息传递给路径规划模块，得到路径参数，把速度参数和路径参数传递给速度规划模块，把速度规划参数和路径参数传递给插补模块，得到笛卡尔空间末端执行器插补状态参数，最后调用逆运动学求解模块，推出六个关节运行时间对应的位置、速度、加速度信息，传递给伺服驱动控制器完成动作。在这里Lua不仅是传统解释器的作用，而是整个系统的调度者，有利于机器人控制系统的模块化，这样一来，假如速度规划模块需要优化，我们可以直接把这个模块替换成优化后的模块。 　　2.3 基于Lua的解释器界面实现 　　常用的界面实现形式是Qt，基于Lua的解释器研究采用一种新颖的实现形式――Qtlua，Qtlua库旨在用Lua脚本语言使Qt应用程序可脚本化