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基于Modelica的半物理仿真硬件接口控制技术 摘要： 针对半物理仿真（HardwareinLoop Simulation，HILS）中Modelica模型无法直接控制硬件设备的问题，基于Modelica研究硬件板卡接口控制模块与多领域仿真模型的统一表达技术.分析可视化模型方程表达机理，建立硬件板卡的接口模型库，从而在同一建模环境中实现多领域物理模型与硬件设备的关联，并实现Modelica离线数字仿真模型至HILS模型的直接转换，为基于Modelica的HILS应用提供技术支持.电机转速控制HILS结果表明该方法可行. 关键词： 半物理仿真； 多领域建模； 硬件接口； 可视化； Modelica 中图分类号： TB391.9文献标志码： B 0引言 半物理仿真（HardwareinLoop Simulation，HILS）在机电系统设计与开发过程中的作用越来越显著，也是当前机电控制系统仿真技术发展的重点.当前的HILS主要基于MATLAB/SIMULINK模型实现.近年来，随着电子技术的发展和嵌入式控制的广泛应用，机电系统的复杂化程度不断增加，成为集机、电、液、控等不同领域子系统为一体的综合体系.采用传统的SIMULINK和AMESim等单一领域建模仿真方法和工具软件对此类系统进行整体设计与分析时，不同领域的子系统之间形成相互作用、互相耦合的复杂关系，导致建模过程十分繁琐和复杂，很难实现系统级的仿真分析应用.基于Modelica的多领域建模和仿真方法能很好地解决系统建模仿真过程中的耦合问题，使得其开始被越来越广泛地关注和应用. 随着工程中越来越普遍地使用Modelica多物理系统建模仿真方法，当前的HILS方法和技术很难与其结合应用.在实际工程应用中，需要分别建立系统的数字仿真模型和HILS模型.这就使得系统设计分析工作前后无法衔接，导致系统设计过程复杂、工作量大、研发周期长.因此，有必要研究支持Modleica多领域数字模型的HILS技术，从而解决当前系统设计分析中因模型不统一而存在的问题.其中，用于关联数字仿真模型与HILS硬件接口的控制模块是首先需要研究解决的关键技术之一. 1硬件接口控制模块作用和原理 硬件接口控制模块是HILS目标机中板卡信号接口与数字仿真模型之间的连接纽带，用于实现数字仿真模型与目标机板卡接口之间的数据和信号传递，以及在建模环境中实现对目标机板卡的通道选择、精度转换等硬件参数设置，也是人机和模型设备间的交互接口.建模环境中的硬件接口控制模块称为硬件接口模型，多个硬件接口模型组成硬件接口模型库.在建模环境中，硬件接口模型与普通模型的使用方法相同，并且可以通过GUI界面设置其参数. 在MATLAB/SIMULINK中，硬件接口模型的作用见图1.硬件接口模型实际为相应目标机板卡接口的驱动程序函数集，其运行于MATLAB，SIMULINK，StateFlow和RTW等与RTSoftware和RTHardware之间，在各个分布软件之间起信息传递和资源共享等作用.在建模环境中，对硬件接口模型进行操作，实际就是对其相应的目标机板卡接口进行操作；对硬件接口模型进行参数设置，实际就是通过板卡接口驱动程序实现对板卡接口的硬件参数设置.硬件接口模型必须满足2点技术要求：1）符合数字仿真模型的建模规范，能够在同一建模环境中实现两者的统一建模；2）自身可以生成目标机运行的实时代码，能够在目标机中实现与数字仿真模型生成的实时代码一起运行. 硬件接口模型在当前HILS系统中的具体作用体现为：1）标准I/O功能；2）指定部分模型为定时执行；3）指定部分模型为软件中断；4）指定部分模型为硬件中断；5）指定中断和定时任务的优先级；6）支持单采样频率和多采样频率；7）支持单任务模式和多任务模式；8）支持连续、离散、混合系统. 在当前以MATLAB/SIMULINK为建模环境的HILS应用中，硬件接口模型存在的不足与面临的问题有：1）数字仿真模型无法添加硬件接口模型时，必须对数字仿真模型进行分解处理，该过程只能通过手工分解方式实现，增加开发工作量，降低开发效率；2）当前用于控制系统的HILS应用的硬件接口模型均基于MATLAB/SIMULINK实现，对于Modelica多领域物理模型等在其他建模环境中所建立的模型必须通过相应技术转换为SIMULINK模型，且必须满足SIMULINK模型的仿真原理和求解计算要求，这使得建模过程复杂，并且相关软件必须支持模型转换和联合仿真. 导致MATLAB/SIMULINK建模仿真软件中的硬件接口模型出现上述不足的原因，一是数字仿真模型与HILS模型之间无法逆向转换，数字仿真模型中添加硬件接口模型后，模型之间的信号传递中断，模型的完整性被破坏，转换后的HILS模型无法进行离线仿真，必须分别建立数字仿真模