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控制系统串联校正 * 1、校正的定义？ 就是在系统中加入一些参数可以根据需要而改的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 2、性能指标？ 时域指标：σ、ts、ess； 频域指标：ωc、γ、kx，Mr、ωr、ωb； 预习思考题 * 高阶系统频域指标与时域指标的关系： 不是开环增益 * 3、按照校正装置在系统中的连接方式，系统的校正方式？ 串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。 4、校正规律？ P、I、D及其它们适当的组合，滞后(PI)、超前(PD)、滞后超前(PID)。 * 5、滞后（PI）校正的作用是什么？ 相当于低通滤波器，利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性，使被校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。（作用于低频段） 缺点：频带变窄，响应速度变慢，系统的稳定性下降（相角）； 优点：抑制高频噪声，提高系统稳态精度，实现系统的无差调节。 * 6、PD（超前）校正的作用是什么？ 高通滤波器，用超前网络或PD控制器的相角超前特性，增加被校正系统的相角裕度，同时提高截止频率改善系统的动态性能。（作用于中频段） 优点：频带变宽，响应速度变快，系统的稳定性提高（相角）； 缺点：抑制高频噪声能力下降。 * 7、滞后超前（PID）校正的作用是什么？ 带通滤波器，兼有滞后和超前校正的优点，即被校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。 * ９、试计算如右图模拟电路其传递函数，判断其能否作为超前校正装置？ ８、试计算如右图模拟电路传递函数。且判断其能否作为滞后校正装置？ * 实验目的 1、学习串联校正的基本设计方法； 2、验证串联超前、滞后、滞后超前校正对改善系统性能的作用； 3、学习根据时域响应曲线的变化，调节校正环节参数。 * 实验内容： 给定和性能指标要求，设计串联校正； 验证滞后、超前、滞后超前三种校正方式的作用。 * 实验内容 系统模拟电路图如下，求出其开环传递函数。 系统开环传递函数为： * 1、超前校正 超前校正性能指标要求： 设计一超前装置，这里给出一参考的超前校正： * 2、滞后校正 滞后校正性能指标要求： 设计一滞后装置，这里给出一参考的滞后校正： * 3、滞后超前校正 滞后超前校正性能指标要求： 设计一滞后超前装置，这里给出一参考的滞后超前校正： * 预习报告 １、根据实验内容的要求，设计滞后、超前、滞后超前三种校正方式的 校正网络 （频率特性法或根轨迹法），满足系统要求的性能指标，详细列出设计过程。 ２、根据所设计的校正网络，以及上面给出的参考校正装置，求出Ｒ、Ｃ的具体值。 *