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基于RGB―D系统的清扫机器人与传统清扫机的路径对比研究 　　摘要：通过对比传统触碰式家用移动清扫机器人和采用RGB-D视觉系统的家用移动清扫机器人实际工作路径效果，发现两者的总体路径相率是相当的。采用RGB-D视觉系统的家用移动清扫机器人的路径效果略低，这与视场规划及使用环境的光线有很大关系。通过本次的对比试验，对工程设计人员的进一步开发有着重要意义。 　　关键词：清扫机器人 RGB-D 路径规划 　　中图分类号：TG502.14 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2015）04-0078-02 　　Abstract：In this paper， by comparing the traditional touch home mobile cleaning robot and the RGB-D visual system using domestic mobile cleaning robot path effect in practical work， found the general path fraction both is quite. RGB-D visual system using the domestic mobile cleaning robot path effect is slightly low， which has much to do with the field planning and the use of the environment light. Through the contrast test of the time， is of great significance to further development of the engineering design personnel. 　　Key Words：cleaning robot， RGB-D，path planning 　　随着服务机器人产业的推进，家用移动清扫机器人已经得到普及并获得一定的市场认可度。然而，当前市场上销售的家用移动清扫机器人主要配置接触传感器，其算法及相关控制模块的研究已相对成熟；而配置RGB-D视觉为传感器件的机器人刚进入市场，其相关研究和探索还有待进一步深入。RGB-D视觉系统通过整合一个标准RGB摄像机和一个深度传感器，从而获得周围环境的三维空间信息。家用移动清扫机器人开发领域中的一个重要分支是路径规划技术，即在达到系统规划评价指标最优的前提下计算出一条在设定范围内从出发点到终止点且经过所有要求点的连续路径。路径规划的方法比较多，大致可以分为两种：基于任务导向的路径规划方法和基于行为导向的路径规划方法。前者对环境感知的要求较高，是一种静态规划方法；后者主要使用在未知环境中，是一种动态规划方法。随着人们对机器智能程度的要求不断提升，基于行为导向的路径规划方法愈来愈受到研究人员和工程师们的关注。特别是当微软发布了KINECT深度相机，廉价且容易实现的RGB-D视觉系统成为了研究的有效途径。文献[1]通过微软的KINCET系统，完成了机器人六自由度运动估计，为实现机器人自主导航建立了模型基础。韩峥等[2]采用KINCET系统获取抓点位置信息，并通过RRT算法实现机械臂的轨迹路径设计。文献[3]通过KINCET系统，使用限制性状态自动机理剥离姿态，配合动态时态规整姿态设计，构建了一种即插即用的虚拟现实交互技术。然而，采用RGB-D视觉系统的家用移动清扫机器人能否在清扫效率上更优于传统的触碰开关式家用移动清扫机器人呢？ 　　本文将通过试验比对传统家用移动清扫机器人和采用RGB-D视觉系统的家用移动清扫机器人的实际路径效果，为进一步开发和提升家用移动清扫机器人提供数据依据。 　　1 实验机器的基本结构 　　1.1 基本组成 　　采用RGB-D视觉系统的家用移动清扫机器人，其组成大致分为行走机构、RGB-D视觉系统和上位机控制系统。其中行走机构采用美国iRobot公司的Roomba传统触碰式清扫机器人（图1所示）。视觉系统使用相对便宜的RGB-D视觉系统，由华硕公司开发的Xtion pro 摄像头。Xtion pro Live实际上是一种3D体感摄像头（图2所示），配备有三个镜头，中间的镜头是RGB VGA摄像头，分辨率为640x480，左右两边镜头则分别为红外线发射器和红外线CMOS摄像头所构成的3D深度感应器，分辨率为640x480，可视角度为水平45度，垂直57.5度，最大帧率为60FPS，探测距离为0.8m-3.5m。 　　通过开源的软件Ubuntu for ROS实现上位机和下位机之间的通讯。 　　1.2 实验前准备 　　测量前了解实验设备的误差范围，测