机械控制工程课件第四章控制系统的频率特性分析.ppt

第四章 控制系统的频率特性分析 典型环节 ? 比例环节： K ? 惯性环节： 1/(Ts+1) ，式中T0 ? 一阶微分环节：(Ts+1) ，式中T0 比例环节 例 已知系统开环传递函数为 第四章 控制系统的频率特性分析 当 时，高频渐进线 ，故高频渐进线与横轴交于 处。 对数相频特性： 当 时，Φ= -450，所以对数相位曲线是关于在 （1/T，-450）弯点斜对称的反正切曲线。 频率每变化10倍频程，即 ，则幅值下降： 即高频渐进线的斜率是 -20dB/dec。 第四章 控制系统的频率特性分析 惯性环节 第四章 控制系统的频率特性分析 (G(s)=Ts+1) 可见一阶微分的对数幅频特性与惯性环节是关于横轴对称。 低频段幅值渐近线为横坐标轴。高频渐进线的斜率是20dB/dec 。高频渐进线与横轴交于 处。 一阶微分环节 第四章 控制系统的频率特性分析 一阶微分环节 第四章 控制系统的频率特性分析 振荡环节 第四章 控制系统的频率特性分析 ①ωωn ，（即λ=0） 低频渐进线为 0db 的水平线。 高频渐进线为始于（1，0）即λ=1，斜率为-40db/dec的直线。 ωn 是转角频率。 第四章 控制系统的频率特性分析 ②ωωn ，（即λ 1） 对数相频特性： 第四章 控制系统的频率特性分析 谐振峰值Ｍｒ和谐振频率ωｒ：当ω＝ωｒ时系统将产生谐振， 第四章 控制系统的频率特性分析 得： ，显然 时才有意义，即 时才会出现谐振。 谐振峰值Ｍｒ： 当 时， 第四章 控制系统的频率特性分析 奈氏图：当ω＝ωn时 第四章 控制系统的频率特性分析 式中： 频率特性： 二阶微分环节 第四章 控制系统的频率特性分析 奈氏图： 第四章 控制系统的频率特性分析 频率特性： 奈氏图：为一直径为‘1’的园 延时环节 第四章 控制系统的频率特性分析 4-3 Nyquist 图的一般形状 第四章 控制系统的频率特性分析 一、系统开环传函幅频特性 系统开环传函的一般形式为： 系统开环传函由多个典型环节相串联： 第四章 控制系统的频率特性分析 那麽，系统幅相特性为： 即开环系统的幅频特性与相频特性为： 开环系统的幅频特性是各串联环节幅频特性的幅值之积； 开环系统的相频特性是各串联环节相频特性的相角之和。 第四章 控制系统的频率特性分析 （1）如果系统开环传递函数在右半S平面上没有极点和零点，则称该 系统为最小相位系统，如 （2）系统的开环传递函数在右半S平面上有一个(或多个)零点或极点 , 则该系统称为非最小相位系统。开环传递函数含有延迟环节的系统也 称非最小相位系统。 第四章 控制系统的频率特性分析 二、最小相位系统和非最小相位系统 （3）具有相同幅值的两个系统, ?由0??时, 最小相位系统的相角迟后 最小, 而非最小相位系统的相角迟后则较大。 第四章 控制系统的频率特性分析 第四章 控制系统的频率特性分析 三、系统开环频率特性曲线的绘制 （4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位元件(如延迟因子) ; 内环不稳定。 （5）最小相位系统的幅值特性和相角特性有一一对应关系 (Bode定理) 1、系统(标准型)简单吗？ 2、比较复杂 2、比较简单 则写出G(jw)＝Re+j Im 3、分别求出w=0+、+∞ 时的G(jw) 4、必要时画出幅相曲线中间几点 5、勾画出w=0+→ +∞ 时G(jw)的大致曲线（当然，越精确越好）. 第四章 控制系统的频率特性分析 注意：若传递函数不存在微分项（纯微分、一阶微分、二阶微分等），则幅相特性曲线相位连续减少；反之，若出现微分环节，则幅相曲线会出现凹凸。 第四章 控制系统的频率特性分析 第四章 控制系统的频率特性分析 , 增益 系统称为0型，Ι型，Ⅱ型…系统。 1、ω=0时（起点） 幅值 λ为积分环节个数 绘制步骤 第四章 控制系统的频率特性分析 2、ω=∞ 时（终点） 幅值 3、与负实轴交点：令虚部为0，得相交频率和实部。 4、G(S)