机械设计基础课件第3章 平面连杆机构.ppt

第2章 平面连杆机构 平面四杆机构的基本型式及演化 平面四杆机构的基本特性 平面连杆机构的设计 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 1.平面四杆机构的基本型式:铰链四杆机构 2.平面四杆机构的演化方式: 取不同构件为机架:运动的可逆性 曲柄摇杆机构; 双曲柄机构; 双摇杆机构 含有一个移动副的四杆机构(转动副转化为移动副) 曲柄滑块机构; 曲柄摇块机构; 摆动导杆机构等 含有两个移动副的四杆机构: 正切机构;正弦机构 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 1.平面四杆机构的基本型式:铰链四杆机构 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 1.平面四杆机构的基本型式:铰链四杆机构 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1平面四杆机构的基本型式及演化 2.1平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.平面四杆机构的演化型式 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.平面四杆机构的演化型式 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.1 平面四杆机构的基本型式及演化 2.2 平面四杆机构的基本特性 运动特性 1.曲柄存在条件 2.急回特性 3.运动连续性 动力特性 1.压力角、传动角 2.死点 一、运动特性 1、铰链四杆机构中曲柄存在条件 连架杆和机架中必有一杆是最短杆 最短杆和最长杆之和小于或等于其它两杆之和 推论: 以最短杆为机架,该机构是双曲柄机构; 以最短杆的两个邻边为机架, 得到两个不同曲柄摇杆机构; 以最短杆的对边为机架,该机构是双摇杆机构。 如果最短杆和最长杆之和大于其它两杆之和，则为双摇杆机构。 一、运动特性 一、运动特性 2、急回特性 连杆机构中，主动件等速回转,从动件的工作行程速度慢，而回程速度快，称急回特性。通常用行程速比系数K表示。 K=Vm回/Vm工作=1 一、运动特性 2、急回特性 一、运动特性 2、急回特性 K=Vm回/Vm工作=1 K=（180o+θ）/（180o-θ） 极位：从动件所能达到的极限位置。 极位夹角：从动件在两个极限位置时，主 动件两位置所夹之锐角，用θ 表示。 一、运动特性 2、急回特性 一、运动特性 2、急回特性 一、运动特性 2、急回特性 一、运动特性 2、急回特性 急回特性是表征从动件特性的。 若θ 0，即K0 从动件具有急回特性，此机构具有急回特性。 分析机构的急回特性时要注意原动件的运动方向。 二、动力特性 1、压力角α、传动角γ 二、动力特性 1、压力角α、传动角γ 压力角α:在不计摩擦的情况下,从动件受力方向与力作用点速度方向所夹的锐角。 传动角γ:压力角之余角。衡量机构的传动质量。 ——传动角γ越大，对机构工作越有利。 设计时，应使γ≥ γmin　或者α≤αmax 二、动力特性 1、压力角α、传动角γ 二、动力特性 二、动力特性 二、动力特性 2、死点 从动件在传动角为零的位置称为机构的死点. 在分析死点位置时,要首先搞清楚哪个是主动件. 死点是机构在运动过程中所处的特殊位置,它与自由度为0不同,与机构的自锁也不同. 二、动力特性 2、死点 二、动力特性 2、死点 二、动力特性 2、死点 二、动力特性 2、死点 二、动力特性 2、死点 二、动力特性 2、死点 死点的避免 机构错位排列 加飞轮,利用惯性通过死点 死点的利用 飞机起落架 夹具 2.3 平面连杆机构的设计 一、图解法 已知连杆位置，设计连杆机构 已知连架杆位置，设计连杆机构 已知连杆机构的急回系数，设计连杆机构 二、解析法 已知连架杆位置，设计连杆机构 已知连杆上某点的轨迹，设计连杆机构 三、实验法 四、最优化方法 一、图解法 1、已知连杆位置，设计连杆机构 相当于已知圆弧上的几点,求其圆心位置 一