机械设计基础课件第2章 平面机构的结构分析.ppt

第２章 平面机构的结构分析 讲 授：邓 英 剑 1.1 平面机构的组成 运动副的概念 运动副的类型 运动链 运动链 运动链 机构 机构 ２.2 平面机构的运动简图 观察机构中的构件数目，并找出原动件和机架; ２.3 平面机构具有确定运动的条件 作平面运动的自由构件的自由度 约束 平面机构的自由度 判别下图机构需要有几个原动件才具有确定的运动。 复合铰链 局部自由度 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 虚约束 小 结 运动副的分类 平面机构运动简图的绘制 平面机构自由度的计算 机构具有确定运动的条件 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 平面机构的自由度 自由度是指确定研究对象位置的独立参变量的数目。 结论:一个作平面运动的自由构件的位置可以由三个独立的参变量来描述。作平面运动的自由构件具有三个自由度，即三个独立的运动。 思考:一个作平面运动的独立构件可以用几个参变量来描述? 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 约束是指对独立运动所加的限制。每加一个约束，构件就失去一个自由度。 一个平面低副引入两个约束。 两构件组成平面高副时引入一个约束。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机构相对于其机架所具有的独立运动的数目，称为机构自由度。 平面机构自由度计算式： n——机构中可动构件的数目 PL——机构中的低副数目 PH——机构中的高副数目 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 例题：计算下图所示机构的自由度。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 练习：计算机构自由度 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 讨论： F 0 机构中各构件之间不能产生相对运动，称为静定桁架 ； F 0 机构中约束过多，称为超静定桁架； F 0 当机构中的原动件个数等于机构自由度时，机构具有确定的相对运动。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 结论： 当取原动件为与机架相连的构件，则只有当原动件的数目等于机构的自由度的数目时，机构才具有确定的相对运动。 即 W——机构的原动件数目。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 结论：该机构具有确定的运动。 例题：确定下图所示机构是否具有确定的运动。 A B 1 2 3 4 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 自由度计算中应注意的几个特殊问题 结论：经过公式验算机构需要9个原动件才具有确定的运动。 显然此结论与实际机构的运动不符。 X 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 自由度计算中应注意的几个特殊问题 两个以上的构件在同一轴线上用转动副相连的连接称为复合铰链。 如果复合铰链由m个构件组成，则连接处有 m-1 个转动副。 √ 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 不影响其它构件运动的局部独立运动称为局部自由度。 在计算机构自由度时，应将局部自由度去除。 √ 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 不起独立限制作用的约束称为虚约束。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 计算机构自由度时应解除虚约束。 1、机构中具有对运动无作用的对称部分时引入的虚约束 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 2、轨迹重合时引入的虚约束 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 1.3 平 面 机 构 的 自 由 度 3、两构件组成若干个运动副时引入的虚约束 * * 机械设计基础 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 平面机构结构分析的内容： ? 1、了解机构的组成； ? 2、掌握绘制机构运动简图的方法； 3、讨论机构具有确定运动的条件。 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 本课程研究的对象之一是各种机构，研究的主要内容之一是各种机构的分析和综合问题，那么 问题一 机构是如何组成的？ 问题二 机构在什么条件下才具有确定的运动？ 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 运动副 运动链和机构 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 运动副 ——机构是由构件组成的。两构件直接接触并以一定方式连接在一起的活动联接称为运动副。 思考：指出右图内燃机中有哪些构件之间构成运动副？ 机械设计基础 第２章 平面机构的结构分析 按照两构件的相对运动为平面运动还是空间运动，可将运动副分为平面运动副和空间运动副。 按照运动副两构件间的接触特性，可将平面运动副分为高副和低副。低副为面接触，高副为点或线接触。