一阶加纯滞后对象的PID控制器参数整定方法的比较研究.docVIP

一阶加纯滞后对象的PID控制器参数整定方法的比较研究 　　【摘要】在工业控制领域，以一阶加纯滞后控制过程为研究对象，分别采用Z-N法、粒子群、模糊控制对PID控制器的参数进行整定，并且从稳定性、跟踪性、以及抗干扰性等方面通过MATLAB仿真，分析比较各自的优缺点。研究结果表明粒子群算法以及模糊控制法对于PID参数的整定在综合性能方面有一定的优势，并对现代工业控制的PID整定设计方面有一定实用价值。 　　【关键词】参数整定;Z-N;粒子群算法;模糊PID;MATLAB仿真 　　Abstract：In the field of industrial control，to a first order plus dead time control process for the study，were used Z-N method，PSO，fuzzy control parameters were tuning PID controllers，and from stability，tracking，as well as other aspects of immunity by MATLAB simulation，analysis and comparison of their advantages and disadvantages.The results show that particle swarm optimization and fuzzy PID control method for the whole parameter set in terms of overall performance has certain advantages and tuning PID control of modern industrial design has some practical value. 　　Keywords：Parameter tuning;Z-N;Particle Swarm Optimization;Fuzzy PID control;MATLAB simulation 　　引言 　　PID控制器是目前在工业控制中应用最广泛的控制策略之一[1]。过去常规的PID整定参数的选取取决于多种因素。如：过程的动态性能，控制目标以及操作人员对控制过程的理解，回路整定费时费力，过程控制及操作条件的频繁变化等都会造成整定失误，尤其对于现在工业控制的要求（高准确，高稳定，高跟踪性等）更是无法满足要求。近年来随着先进控制技术的发展，各种PID整定相继被使用，但是如何去选择适合自己的PID参数整定，以达到最好的效果，仍是让大家困惑的问题。 　　针对工业控制的要求，以及PID控制器的特点，PID控制非常适合应用于工程实际中。因此本文选取先进控制的几种比较常用的方法来做比较研究。通过与经典的整定方法进行比较，得到他们的优缺点，以便在选择PID参数整定时，有个大体的依据，此比较研究对于工程人员在选取PID参数整定方法时有一定的实用价值。 　　1.参数整定方法 　　1.1 一阶加纯滞后对象 　　在工业过程控制中，很多实际工业对象是非常复杂的，所以要确定出它的精确模型是不现实的，也是没有必要的。在实际中可以用一阶加纯滞后模型来近似表示实际工业对象，如式（1）所示： 　　（1） 　　其中：K为静态增益;T为时间常数;τ为纯滞后常数。 　　Z-N法是工业控制的一种典型方法，简单实用，但是其整定的PID参数会使闭环系统响应的超调量较大，而且有一定的缺陷，Hang.C.C提出了改进型Ziegler-Nichols整定方法即Refined Ziegler-Nichols整定方法。通过大量实验得出了如下改进型Z-N整定方法： 　　（1）若2.25lt;klt;15时，保持原有Z-N参数不变;当要求使超调量分别小于10%或20%时，引入如下β系数进行修正。 　　（这时超调量约为10%） （2） 　　（这时超调量约为20%） （3） 　　当K15时，β已经不起多大的作用，这时的过程对象实际就是低阶系统。 　　（2）若1.5lt;klt;2.25时，将Z-N积分系数按式（4）修正，其中参数如式（5）和（6）定义： 　　（4） 　　 （5） 　　 （6） 　　（3）对于PI控制器，当1.2lt;klt;1.5时，为使系统超调量小于10%，系统参数做如下修正： 　　（7） 　　（8） 　　1.2 粒子群算法 　　粒子群优化算法（PSO）是一种进化计算技术，假设在一个D维的目标搜索空间中，有n个微粒组成一个粒子群，其中每个微粒是一个D维的向量，它的空间位置表示为xi=（xi1，xi2，…，xiD），i=1，