生物机器人研究现状讲解.ppt

Company Logo LOGO 指导教师： 袁敏 科技写作 专业：生物医学工程 学生：朱安阳 学号：152631974 背景 利用生物控制技术研制生物机器人始于上世纪90 年代 ，它是电子信息技术，微制造技术和生物科学高度发展与相互融合的产物，是目前科技发展最活跃的领域之一。在这种趋势下，作为生物机器人理论基础与定位导向的脑部立体定位技术的研究受到广泛关注。 意义 自生物机器人诞生以来，对工业生产，民用事业和国防科技等方面都产生了深远影响，生物机器人以其在能源供给，运动灵活，隐蔽性，机动性和适应性方面较机器人更具优势，已广泛运用到反恐，侦查，危险环境搜救及狭小空间检测等方面。 课题背景及意义 生物机器人 生物机器人就是和我们人类一样由实实在在的肉体构成的而不是以金属材料构成的机器人。 它们是利用自然界中的动物作为运动本体的机器人，通过把微电极植入与动物运动相关的脑核团或者方向感受区，并施加人工模拟的神经电信号，从而达到控制动物运动，利用动物特长代替人类完成人所不能和人所不敢的特殊任务。 生物机器人 国内外研究动态 日本东京大学的Isao Shimoyama的研究团队在 1997年研制出蟑螂机器人，实现了蟑螂直线前进的人工控制。首先利用轨迹球—计算机装置，获得了电刺激蟑螂触角传入神经进行运动诱导的合适刺激参数；然后，实验人员去除蟑螂翅膀和头上的触须，在触角(触觉感受器)处植入金属微电极，通过遥控刺激器并结合光学传感器的反馈，进行运动诱导，初步实现了控制蟑螂沿直线前进。此后，研究人员又进一步减轻遥控刺激器的重量，基本可以实现蟑螂的左右转，前移或者后退等运动的人工控制。 国内外研究现状 2006年，中国国防部门曾报道：美国罗得岛州纽波特市美国海军海战中心正进行“鲨鱼特工 ” 的研究计划：通过植入鲨鱼大脑的微电极对鲨鱼中枢神经系统的某些特定部位进行刺激来遥控鲨鱼的行为，将鲨鱼变成动物机器人，以远距离指挥鲨鱼秘密跟踪刺探敌方船只的运动，完成各种危险的间谍任务。 国内外研究动态 2007年，山东科技大学完成了鸽子机器人的研制。在鸽子不足一粒黄豆大的脑组织中植入 6个微电极，以人工指令发出电信号，在这种以假乱真的“脑电波”指挥下，鸽子便会不由自主地按照人的指令行动。最终通过施加人工干预控制指令，使家鸽在人工诱导下实现了起飞、盘旋、左转、右转、前进等特定动作。 国内外研究现状 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所作为国内较早开展动物机器人研究的单位之一。研究人员以大壁虎为研究对象，利用自制大壁虎的脑立体定位仪系统，发现电刺激中脑可以诱导大壁虎的转向运动 ，进一步的实验表明，通过刺激中脑内相关的核团可以实现对大壁虎转向运动的诱导。以此为基础，近期研究人员还在通道中成功实现了大壁虎八字形运动诱导。 生物机器人的前景 21世纪将是一个生物机器人迅猛发展的世纪。生物机器人不但可以提高工人的生产效率，还可以代替人类从事乏味、劳累和危险的工作，甚至完成人类所不能胜任的工作，因而日益受到人们的重视。随着人类探索太空、建设航天站、开发海洋、军事作战与反恐侦察等任务和需求的增加，人们对机器人的性能提出了更高的要求。 安全保卫 目前针对非常重要人员的安全保卫，需要对其活动的场所及其周边的各种可能通道做出检查。其中狭小空间的检测多数选用身材瘦小的侦察员来完成。这种方法对人员素质要求高、工作环境恶劣、效率低。生物器人体形小，速度快，可以方便地代替人类完成狭小空间（如大楼管道系统、中央空调的管道系统等）侦查任务。 康复医疗 传统的运动功能障碍的康复手段，都需要病人有一定程度的自主运动控制能力，因此，对那些完全瘫痪的病人是不适用的。现在如果采用脑机接口技术，即利用人脑信号直接控制外部设备， 就可以帮助神经肌肉系统瘫痪的病人实现与外界的交流如环境控制、轮椅控制、操作计算机等。这种技术还可以用于控制康复机器人，帮助运动障碍患者进行康复训练。 总结 从国内外的研究现状可以看出，动物机器人的研究对象正不断增加：从无脊椎动物到脊椎动物，从低等脊椎动物到两栖类和爬行动物，从鸟类到高等哺乳动物，其研究对象几乎遍布生物进化的各个不同阶段。同时，控制生物的方法也不尽相同，从有线到无线，从单纯的神经肌肉刺激诱导，到利用奖赏机制结合脑内电刺激进行的刺激诱导以及基于脑机接口技术的运动控制。 然而由于受到生物学 ，神经学 ，控制技术 ，通讯技术，传感技术以及数学方法等相关学科发展的制约，至今仍处于实验室研制的阶段。尤其是在克服生物疲劳性，适应性以及可靠实现预期运动行为等方面还不是十分理想，离实际应用还有相当长的一段距离。 致谢（1） 致谢！ Company Logo LOGO