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第四章 数字控制器的直接设计 最少拍无差系统的设计 最少拍无波纹系统的设计 w变换法设计 纯滞后对象的控制算法——大林算法 第四章 数字控制器的直接设计 间接设计法 优点是可以充分运用工程设计者熟悉的各种连续系统的设计方法和经验，将它移植到数字计算机上予以实现，从而达到满意的控制效果。 采样周期必须足够小，除必须满足采样定理外，还要求采样周期的变化对系统性能影响不大。 当所选择的采样周期较大或对控制的质量要求较高以及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。 第四章 数字控制器的直接设计 直接设计法 从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论来设计数字控制器 系统设计的目标，是要设计一个数字控制器的脉冲传递函数D z ，利用它来控制被控对象，达到期望的性能指标 第四章 数字控制器的直接设计 第四章 数字控制器的直接设计 直接设计法 数字控制器D z 确定的方法： 参数优化方法 先确定D z 的结构，然后通过某一优化指标求出D z 的参数，数字控制器的阶数是任意的，与被控对象结构无关 与被控对象结构有关的设计方法 按照某一期望的闭环响应或期望的误差响应等来设计数字控制器D z）其结构依赖于对象的结构 第四章 数字控制器的直接设计 第四章 数字控制器的直接设计 在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数G z 根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环z传递函数Φ z 确定数字控制器的传递函数D z 第一节 最少拍无差系统的设计 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。 其闭环z传递函数具有如下形式 n是可能情况下的最小正整数。闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在n拍后到达稳态。 第一节 最少拍无差系统的设计 对最少拍控制系统设计的具体要求如下： 准确性要求 对典型的参考输入信号而言，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确跟踪输入信号，不存在静差 快速性要求 系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少 稳定性要求 数字控制器D z 必须在物理上可以实现 闭环系统必须是稳定的 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 典型输入下最少拍系统的设计方法 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 根据准确性要求，系统无稳态误差 根据终值定理，有 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 对于时间t为幂函数的典型输入函数 z变换的一般形式为 A z 为不包含 1一z-1 因子的关于z-1 的多项式 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 稳态误差为 为使稳态误差为零 F z 是不包含零点z 1的z-1的多项式。 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 快速性要求： 对于典型的输入来说 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位阶跃输入， 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位阶跃输入， 说明系统只需一拍 一个采样周期 ，输出就能跟随输入 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 按照单位阶跃输入设计出的数字控制器 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位速度输入， 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位速度输入， 说明系统只需二拍 两个采样周期 ，输出就能跟随输入 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 按照单位速度输入设计出的数字控制器 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位加速度输入， 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 单位加速度输入， 说明系统只需三拍 三个采样周期 ，输出就能跟随输入 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 输出为 第一节 最少拍无差系统的设计一、典型输入下最少拍系统的设计方法 三种典型输入下理想最少拍系统设计如表 第一节 最少拍无差系统的设计二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求 物理上的可实现性要求 是指控制器当前的输出信号，只能与当前时刻的输入信号、以前的输入信号和输出信号有关，而与将来的输入信号无关。 这就要求数字控制器的传递函数D z 不能有z的正幂项。 D z 一般表达式： 第一节 最少拍无差系统的设计二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求