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TFT―LCD玻璃工业机器人自动包装技术研究与应用 　　【摘 要】本文介绍了一种TFT-LCD液晶玻璃基板使用工业机器人自动包装工艺技术，并详细介绍了基于该工艺过程的自动包装工业机器人，阐述了该设备的应用优势以及一些关键技术及解决方案。 　　【关键词】机器人；包装工艺；TFT-LCD玻璃基板自动包装技术 　　Research and Development of Industrial Robot Auto-Packaging Technics in Producing TFT-LCD Glass 　　LI Bo 　　（Tunghsu GROUP CO.， Ltd.， Shijiazhuang Hebei 050021，China） 　　【Abstract】The article introduces an Robot Auto-Packaging Technics in producing TFT-LCD glass，and particularly introduces an Auto-Packaging robot which adopts such a technics，expatiates advantage of this equipment，and some key technologies and solutions. 　　【Key words】Robot；Packaging technics；Auto-Packaging in TFT-LCD glass 　　现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。制造工业部门应用机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。 　　液晶显示器因为其体积小、重量轻等诸多优点占据了显示领域的绝大部分，从电视电脑，到移动电话，液晶显示器遍布人们生活各个角落。液晶显示器的大规模应用，使得市场对于液晶玻璃基板的需求剧增。国内企业抓住机遇，正在努力创造自己的光电显示品牌，一批液晶玻璃基板生产企业涌现，市场上绝大多数液晶玻璃基板被几大国外厂商生产垄断的现象正逐步被打破。 　　本文针对国内正在运行的第五代（简称G5）TFT-LCD液晶玻璃基板生产线讨论工业机器人在液晶玻璃基板包装行业中的研究与应用。 　　G5代TFT-LCD液晶玻璃基板厚度仅为0.5mm，而尺寸达到1300mm×1100mm，重量约为2.8公斤，每30秒就有一片玻璃基板下线，如此薄却尺寸大的玻璃基板在包装过程中不能出现破碎、划伤、吸附颗粒等现象，而且在30秒内需将玻璃基板码放整齐，误差不超过2mm，玻璃基板之间还要铺间隔纸用以防止玻璃相互吸附，人工是无法完成如此高精度要求的工作流程，工业机器人的引入则解决了此难题。 　　1 相关工艺技术 　　TFT-LCD液晶玻璃基板在生产过程中的传输方式分为两种。一种是水平传送，玻璃基板放置在水平排布的尼龙滚轮上，通过滚轮滚动将玻璃进行传送，此传送方式的包装工艺也用水平操作机器人。另一种是垂直传送，玻璃与水平面成80°角近乎直立方式传输，玻璃直立放置在直线排布的尼龙槽轮上，玻璃背部采用气浮条支撑，气浮条表面诸多微孔中吹出一定压力的气体形成气浮面保持玻璃直立且不接触气浮条。此传送方式的包装工艺采用立式机器人。 　　前者成本低，但由于玻璃与滚轮直接接触，易产生滚轮印，对玻璃基板品质产生不良影响。后者成本高，但玻璃表面不与任何物体接触，可有效防止擦伤、划伤等问题产生，提高良品率，垂直传输方式以其优点在国内被广泛应用于G8.5以下代次的TFT-LCD液晶玻璃基板生产线中。 　　2 机器人自动包装研究与应用 　　2.1 工作原理与工艺流程 　　G5代TFT-LCD液晶玻璃基板生产线已经在国内建成多条，其共同点是成品包装区采用两台进口工业机器人对液晶玻璃基板进行包装。两台机器人分别为取玻璃机器人和取纸机器人，两台机器人型号可以相同但分工不同。 　　取玻璃机器人负责将生产线末端的成品玻璃基板取下码放在A型架上。机器人法兰位置加装机械支架，支架上安装有符合洁净等级要求的乳化橡胶吸盘，采用吸盘吸附的方法将玻璃基板吸附牢固，然后取走码放到A型架上，可实现玻璃基板的安全、整齐、快速包装。取纸机器人负责将出纸机所提供的洁净间隔纸取出铺在每张成品玻璃之间，以防止玻璃基板直接相互接触造成吸附粘连及划伤。取纸机器人法兰安装有取纸臂滑竿，滑竿上的夹爪可将间隔纸夹住取出，滑竿左右滑动可实现针对不同品质玻璃基板的间隔纸铺放。 　　图1 取纸机器人 　　成品包装区机器人的包装动作流程是：根据玻璃基板品质判定结果，取纸机器人先将间隔纸铺在相应的A型架上，取玻璃机器人再将玻璃基板放到该间隔纸上，两台机器人相互协调如此