CAN总线节点设计.docVIP

摘要 本实验介绍一种基于CAN总线控制器SJA1000的总线节点模块，包括SJA1000的部分重要寄存器的功能介绍，以及软件编程的实现。 特点： 可实现任意单片模块的互相通信，由于SJA1000兼容5V和3.3V的逻辑电平，且供电电压也为3.3V~5.6V，因而可以使基于逻辑供电5V和3.3V的系统能够很容易的挂在CAN总线网络上，解决模块之间的电平不兼容问题。 总线控制器宇驱动器之间利用6N137高速光耦隔离技术，使得网络上的各个模块与总线本身完全隔离，保证了总线的安全性，也保证了各模块之间的独立性。当总线网络中含有大负载驱动时这点表现的尤为重要。 由于采用SJA1050作为总线驱动器，实现数据在总线网络里高速传输，最高速度可达到1Mbps。 二、CAN总线简介 1 .CAN总线的特点 CAN(Controller Area Network局域控制网) 总线由Bosch、Benz研究试验，于1986年2月正式提出，至1993年11月Bosch CAN2.0成为国际标准(ISO11898)。2000年CAN总线芯片年度销售超过1亿片，欧产轿车都至少装配一条CAN总线网络。目前CAN总线的应用已从汽车、火车、轮船迅速扩展到机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械、家用电器及传感器等领域。其被公认为是最有前途的现场总线之一。 由于采用了许多新技术及独特的设计，CAN总线与一般的通讯总线相比，它的数据通讯具有突出的可靠性、实时性和灵活性。其特点可概括如下： CAN是到目前为止唯一有国际标准的现场总线。 CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任一时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从。 在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时需要，优先级高的数据最多可在134μs内得到传输。 CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总线发送信息发生冲突时，优先级较低的节点会主动的退出发送，而最高优先级的节点可不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情况下，也不会出现网络瘫痪的情况（以太网则可能）。 CAN节点只需要通过对报文的标识符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据。 CAN的直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。 CAN上的节点数取决于总线驱动电路，目前可达110个。在标准帧报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符（29位）的个数几乎不受限制。 报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。 CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。 CAN通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 2.CAN总线的位数值表示与通信距离 CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)两个互补的逻辑值表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。 三、CAN控制器SJA1000 1. CAN控制器的作用 CAN就是总线型结构的一种适合工业现场自动控制的计算机局域网络。在网络的层次结构中，数据链路层和物理层是保证通信质量至关重要、不可缺少的部分，也是网络协议中最复杂的部分。CAN控制器就是扮演这个角色，它是以一片可编程芯片上的逻辑电路组合来实现这些功能，对外它提供了与微处理器的物理线路接口。通过对它的编程，CPU可以设置它的工作方式，控制它的工作状态，进行数据的发送和接收，把应用层建立在它的基础上。SJA1000便是一块最常用的CAN总线控制器。 2. SJA1000简介 1）JA1000的内部结构及管脚定义 下图为SJA1000的引脚图： SJA1000 具有28 个引脚，下面对部分引脚进行介绍。 MODE：模式选择输入，1（高电平）=Intel 模式；0（低电平）=Motorola 模式。 TX0、TX1：从CAN 输出驱动器0，1 输出到物理总线上。 RX0、RX1：从物理CAN 总线输入到SJA1000 的输入比较器。 INT：中断输出，用于中断微控制器。INT 在内部中断寄存器各位都置位时，低电平有效。 CLKOUT：SJA1000 产生的提供给微控制器的时钟输出信号，时钟信号来源于内部振荡器且通过编程驱动，时钟控制寄存器的时钟关闭位可禁止该引脚。 SJA1000 的其他引脚分别为：AD0～AD7，数据/地址复用总线； ALE/AS，Intel 模式/Motorola模式的地址锁存信号； RD/E、WR，读写控制信号； C