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自控原理实验报告三
自控理论实验报告
实验三
三阶系统的稳定性和瞬态响应
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实验三 三阶系统的稳定性和瞬态响应
一、实验目的：
1．了解和掌握典型三阶系统模拟电路的构成方法及Ⅰ型三阶系统的传递函数表达式。
2．了解和掌握求解高阶闭环系统临界稳定增益K的多种方法（劳斯稳定判据法、代数求解法、MATLAB根轨迹求解法）。
3．观察和分析Ⅰ型三阶系统在阶跃信号输入时，系统的稳定、临界稳定及不稳定三种瞬态响应。
4．了解和掌握利用MATLAB的开环根轨迹求解系统的性能指标的方法。
二、实验内容及结果：
1．按照三阶系统的模拟电路图连接电路；
2．将函数发生器的矩形波输出作为系统输入。运行相关的实验程序，选择“线性系统时域分析”，点击“启动实验项目”弹出实验界面后，调节实验机上函数发生器单元的“幅度调节”使矩形波输出幅度为2.5V，调节“正脉宽调节”使输出宽度≥6秒；
3．运行、观察、记录：通道控制区，X轴的单位设置为1.28秒/格；
分别将直读式可变电阻R调整到30K、41.7K、225K，点击“开始”，等待得到完整波形后，点击“停止”，用示波器观察输出端C(t)的系统阶跃响应，其实际响应曲线如图；
K=2.22时的衰减振荡：
K=12时的临界稳定等幅振荡：
K=16.7时的发散振荡：
三、MATLAB仿真：
用MATLAB根轨迹求解法：
反馈控制系统的全部性质，取决于系统的闭环传递函数，而闭环传递函数对系统性能的影响，又可用其闭环零、极点来表示。MATLAB的开环根轨迹图反映了系统的全部闭环零、极点在S平面的分布情况，将容易求得临界稳定增益K。
线性系统稳定的充分必要条件为：系统的全部闭环极点均位于左半S平面，当被测系统为条件稳定时，其根轨迹与S平面虚轴的交点即是其临界稳定条件。
化简为：
根轨迹增益
该电路的闭环传递函数为：
进入MATLAB--rlocus(num,den)，设定：
得到按式绘制的MATLAB开环根轨迹图，如图所示。
MATLAB的开环根轨迹图
在图的根轨迹上找到虚轴的交点（实轴值为0），即为系统的临界稳定增益：K(Gain)=12。
据闭环传递函数为：
用Matlab进行阶跃响应分析
K=2.22时的衰减振荡：
K=12时的临界稳定等幅振荡：
K=16.7时的发散振荡：
四、实验总结：
本次实验，主要研究了三阶系统瞬态响应及其稳定性。三阶系统是工程中运用较为广泛也是较为基本的系统。在硬件实验的基础上，运用之前学习的MATLAB进行仿真，两者相加对比，学习到的东西更加深刻。在这次实验中让我更加明白了课堂上老师讲述的东西，加深了我对自动控制原理课本知识的印象。
自动控制理论实验
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