人間の筋骨格力学モデル entiane t ntoine.pptVIP

筋骨格力学モデルとモーションキャプチャを用いた人間の関節の受動的スティフネスの推定とその医療応用Passive Stiffness Estimation of Human Joints and its Medical Applications　Based on Musculoskeletal Dynamics Model and Motion Capturing ベンチャ ジェンチャン, 山根克,中村仁彦 Gentiane Venture, Katsu Yamane Yoshihiko Nakamura 東京大学　ー　知能機械情報学 The University of Tokyo – Department of Mechano-Informatics 人間の筋骨格力学モデル 多体な記述： 骨は堅いボディだ 筋肉や腱や軟骨はボディ間にワイヤだ こんな記述を使えれば逆運動学や逆動力学を計算できる：関節角や関節トルクは得られている 背景 神経筋や筋肉の疾患の医学的な診断や発展のトラッキング 今まで診断は見ることしかできない リハビリテーション: 病後、動きを取り戻すことの数量化 パーキンソンの場合 背景 関節の凝りの評価をトルクメーターで: 大きくて高い機械,キャリブレーションが多い,病気や年長の人たちの診断には不便 だ 概要 人間の動きの測定■ 実験のシステム 関節の力学モデルー受動的な動きの場合 同定方法 実験の結果 結論 人間の動きの測定 モーションキャプチャシステム 再帰性反射材マーカとモーションキャプチャカメラ 高速/高分解能：30 fps 実験　：　パーキンソン診断 筋肉の知識 非侵襲筋電位計 EMGs サンプリングレート： 1 KHz 動きから動力学まで 関節の力学モデル q は関節角のベクトル, qj　は　j番関節角だ DP はシステムの慣性パラメータのベクトル Γ は関節トルクのベクトル Q は外力のベクトル H は慣性やコリオリや引力のベクトル Γe, Γv, Γf は関節の弾力, 粘性, 摩擦の力 関節の力学モデルー受動的な動きの場合 外力なし：Q 0　と　受動的な動き：　 Γ 0 同定方法 多変数システム 過拘束なシステム （動作中標本抽出したことによる） ? 最小二乗法 能率的, 早い 状態数の計算できる：　Cond W 標準偏差の計算もできる：　sXj% 標準偏差利用: sXj% 10　評価はOK sXj% 10　評価は悪い　でも　 Xj 1 の場合結論できない 実験の結果 実験の結果 結論 独自で無痛な関節の堅さの in-vivo 推定法 簡単な実験システム: モーションキャプチャのみ: 無痛,手軽, 衛生的… 簡単に普及 医師の神経筋や筋肉の疾患の診断中に推定できる 上肢における推定を行う上で診断の動作には改善の余地がある 制限: 線形モデル リハビリテーションへの利用 ロボティクスへの利用: ヒューマノイドロボット, 人工器官 どうもありがとうございました 質問はありませんか？ この実験は山本先生にお手伝いいただきました Contact: general: gentiane@ynl.t.u-tokyo.ac.jp musculo-skeletal computations: yamane@ynl.t.u-tokyo.ac.jp * 日本学術振興会外国人特別研究な扶養　Those research works are supported by the Japanese Society for Promotion of Science 日本IFToMM会議2006年 155 自由度, 366 筋肉 ? 数量化は医師のために大切なことだ ? 簡単で痛みがない システムが必要だ 医師が執行 従来の診断方法と同じ 容易 痛みがない 同時に診断もできる EMGsは受動的な動きであることを確認するために最初の実験だけ計測すればよい 逆運動学: 関節角 逆動力学: 関節トルク 関節角 関節トルク 動作中標本抽出する H は人間の筋骨格力学モデルで計算されている sXj% 10　評価はOK Y W.X + r Y W.X + r *