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基于零力矩点预观控制的在线步态规划 　　摘 要： 　　提出了一种基于零力矩点（ZMP）预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式，将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式，对其进行了扩展；基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论，在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性，将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题，构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正，实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。 　　关键词：仿人机器人；扩展桌子-小车模型；预观控制；步态优化 　　中图分类号： TP242.6 　　文献标志码：A 　　On-line gait planning by using preview control of zero moment point 　　Abstract： 　　This paper introduced a method of on-line gait planning based on preview control of ZMP （Zero Moment Point）. With reference to the ZMP expression of humanoid robot， the horizontal momentum was introduced into the table-cart models expression. Based on the extended table-cart model and combined with preview control theory， the on-line gait planning of robot was completed. Furthermore， to improve the stability of robot， the optimization problem of hip trajectory was transformed into the adjustment problem of the centroid trajectory， and the centroid trajectory was compensated by preview control to achieve robot gait optimization. The simulation results show that this method is effective. 　　Key words： 　　humanoid robot； extended table-cart model； preview control； gait optimization 　　0 引言 　　使仿人机器人更好地在人类设计的环境中服务，已成为智能机器人领域的研究热点之一。目前，有很多研究组织已经开发出能够稳定动态步行的仿人机器人，如高级步行创新型移动机器人（Advanced Step Innovative Mobility，ASIMO）[1]，人形机器人开发工程3号（Humanoid Robotics Project-3，HRP-3）[2]，早稻田双足人形机器人2号（WAseda BIpedal HumANoid-No.2 Refined，WABIAN-2R）[3]，KHR-2（KAIST人形机器人2号，KAIST Humanoid Robot-2）[4]等。步态规划是稳定步行的基础及预备工作，规划步态的好坏将直接影响到机器人行走的稳定性；零力矩点（Zero Moment Point，ZMP）离支撑域中心越近机器人的稳定裕度越大，机器人步行的稳定性就越高。按照控制和步态生成的观点，步态规划可以分为两大类[5]：一类是基于机器人精确数学模型的步态规划；另一类是利用有限的机器人动力学信息进行步态规划。 　　目前大部分的步态规划方法由于需要大量的计算因此只能离线规划步态。如李建等[6]采用被动倒立摆模型规划出能耗小的步态，王旭阳等[7]基于遗传算法并设定约束条件得到机器人运动的状态，陈杜勇等[8]提出通过上肢补偿的两步步态规划方法。不同于离线步态规划事先规划好机器人行走过程中全部时刻的步态，在线步态规划是根据实时反馈的信息进行步态规划；为了保证规划的实时性其计算量不能太大且要保证所规划步态要有一定的稳定性。 　　例如，汤卿等[9]提出一种基于最优化线性搜索的方法，能根据现场实际环境在线生成步态；Kajita等[10]提出基于预观控制的在线步态规划方法，但他提出的桌子-小车模型没有充分考虑到仿人机器人行走过程中的动力学特性。 　　本文研究了一种在线进行步态规划及优化的方法。先采用三次样条插值函数