第五章机电一体化系统的元、部件特性分析ch详细分析.ppt

* 1. 电子 2. 导体 3. 磁铁 4. 磁场 5. 电源 霍尔效应：是指当固体导体有电流通过，且放置在一个磁场内，导体内的电荷载子受到磁场力而偏向一边，继而产生电压。电场力会平衡磁场力。 * 一、动电式变换器的动态特性 动电式变换器：将回转或平移机械量转换成电信号的一种变换器。 动电式变换器的变换式为（k—感应电压常数）： 或 传递函数： 当Ls/R1时，Gme=Ks，输出与速度成比例。 * 二、压电式变换器（传感器）的特性 是将压电元件在外力 F 作用下生产的位移 x 所形成的电荷 Q 转换成电信号的变换元件。 变换关系（特性）： 传递函数： 若RCs1时，Gme≈d/C，输出与力成比例。 * 具有其他平滑特性变换器（传感器） 这类传感器变换器指在一定检测范围内输入与输出之间近似地成正比。 传递函数：Gm = K。 （1）差分变压器。 （2）静电式变换器。 （3）应变计测量应力变化的变换器。 （4）光电编码器。 * 三、传感检测系统的动态特性 将被检测量x变换成机械变量y的过程中，在力或位移的变化速度较快时，若要满足一定的变换精度，变换器的频率使用范围将受到一定的限制，即避免变换器产生共振（变换器固有频率ωn应为使用最高频率的10倍以上）。这一特性是传感检测系统的重要特性。 * 对于典型的质量、弹簧、阻尼系统（检测对象为位移x） 运动方程： 固有频率： 阻 尼 比： 传递函数： 振幅频率特性曲线 只有当ω/ωn1时，才有|Gm|=1。只有降低系统的固有频率，才能正确测量变化缓慢的振动信号。 ω/ωn |Gm| * 第四节 电气执行元件的特性分析 常用执行元件有电气式、液压式、气压式，输入信号尽管有所不同，但输出均为机械量（位移、力等），由此所具有的工作特性也有所不同。 简要介绍电气执行元件的工作特性。 电气执行元件系统一般组成： 驱动信号输入——驱动电路（整形/滤波放大电路和功率放大电路）——电/机变换器（伺服电动机）——机械量变换器（减速器、丝杠螺母机构、连杆机构等）。 Ge 驱动电路 电气/机械变换 Gme 机械变换 Gm u a v a T T * 电气式执行元件的工作特点分析 由于执行元件系统各转换器之间存在信号或状态反馈，其传递函数确定不是简单的乘积组合，它不仅与本身的静态特性相关，还与整个系统的动态特性相关，因而在分析确定执行元件系统的工作特性时，应将两者的特性有机结合才能得出合理的结论。 具体方法应依据不同的执行元件系统综合分析而定。 电气式执行元件控制图 * 小结： 重点掌握机械系统特性分析和传感器系统特性分析，进一步复习掌握典型电气式执行元件的静态和动态特性分析。 ----第五章---- ----第五章---- * 第五章 机电一体化系统的元、部件特性分析 第一节 自动控制理论与机电一体化系统 第二节 机电一体化系统的元、部件动态特性 第三节 传感器的动态特性 第四节 电气执行元件的特性分析 * 第一节 自动控制理论与机电一体化系统 机电一体化系统的操作过程控制目的有两个： 其一是根据操作条件的变化，制定最佳操作方案； 其二是对操作过程进行自动检测和自动控制，提高控制性能，实现规定的目的功能。 对被控对象来说，系统的各构成要素的特性参数比较容易掌握，而随操作条件和环境条件变化的过程控制较难掌握，为此，以反馈控制理论为基础的控制理论是机电一体化系统不可缺少的理论基础。 * 反馈：“反馈”是通过适当的检测传感装置将输出量的全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，用其偏差对系统进行控制，反馈控制的目标是使该偏差为零。 传递函数与拉普拉斯变换：在经典控制理论中，研究机电—体化系统的动态特性是以传递函数为基础的，而传递函数是通过数学中的拉普拉斯变换定义的。 获取传递函数的方法： 当系统(或执行元件)的运动能够用相关定律(如电学、热学、力学等的某些定律)描述时，该系统(或执行元件)的传递函数就可用理论推导的方法求出。 对那些无法用相关定律推导其传递函数的系统(或执行元件)，可用实验法建立其传递函数。 * 常用函数的拉氏变换和反变换可从拉氏变换表中查出，通常不必自己计算。 一、拉普拉斯变换与传递函数 * 一般来说，机电一体化系统(或元件)的输入量(或称输入信号)和输出量(或称输出信号)可用时间函数描述，输入量与输出量之间的因果关系或者说系统（或元件）的运动特性可用微分方程描述。 系统(或元件)的运动特性也可以用传递函数描述。 线性定常系统(或元件)