51单片机四驱线遥控小车制作详解.doc

51单片机四驱无线遥控小车制作详解 小车参数：控制键5个：前进、后退、左转、右转、停止；有效距离200米；速度： 　　我想遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，我做的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次设计我主要强调单片机控制，就是说，这个小车是由单片机控制的，这次我把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动作为本教程的核心内容。 　　一 硬件组装 　　1 小车运动部分 　　此图是我师弟组装好的，请大家作为参考 　　所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘 　　说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。用模块的好处是，模块可以输出5V电源给系统供电，详细请参考淘宝网。 　　如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！ 　　组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用： 　　L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端，原理如 　　图： 　　 　　其中A为输出控制端，Y为输出控制端，1A即控制1Y，以此类推。1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。 　　封装图： 　　 　　Vcc1接工作电压，5V，Vcc２接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比５V高，我用的是１２V蓄电池，就把12v的正极接到VCC2，要记住的是，芯片、单片机、蓄电池电源是需要共地的，不要觉得你电机是１２V，单片机控制部分是５V就把电源完全独立开来，正极是完全独立的没错，但是ＧＮＤ（负极）都必须是接在一起的。 　　驱动芯片与电机的接法： 　　例：左边前后轮： 　　1Y接电机红线，2Y接电机黑线，左边前轮电机 　　3Y接电机红线，4Y接电机黑线，左边后轮电机 　　前进指令：1A=1（输出12V），2A=0（输出0V），3A=1（输出12V），4A=0（输出0V） 　　后退指令：1A=0（输出12V），2A=1（输出0V），3A=0（输出12V），4A=1（输出0V） 　　右边的和左边的接法是完全一样的 　　注意：前进和后退并不是绝对的，因为是直流电机，不刻意的强调正负极，就看你电机是怎么接线的，结果完全可以与我的相反。不过一定要保证电机接线的统一性，不能随意，不能说前轮接的是顺时针线序，后轮是逆时针线序，如果买的电机连接线不带颜色，一定要自己测好了那种接法是顺时针的，哪种是逆时针，否则前轮前进后轮后退，很摧残电机的，或者左右边的2对电机转动方向不统一，导致编程麻烦。 　　芯片默认输出0V ，所以在没有程序的时候，大家不需要担心电机会转动。一个芯片只能控制2个电机，右边的再接个芯片就可以了，网上卖的模块都是2个驱动芯片的，刚刚好够4个电机。买模块的好处就是拿来可以直接接线，而且模块上有标号，不必担心接错，希望初学者还是买模块，贵是贵了，但是速度有保证的！驱动模块如图： 　　 　　接好之后，我就说下小车的转动方式：前进后退就是4个电机同时的正转、反转；左转弯和有转弯有2种方式：A一边转动一边不转，B一边正向转动一边反向转动，这两种各有个的好处，各位可以根据自己的实际情况来确定转弯的方式，不同车的底盘效果肯定是不一样的，转弯的方式是程序控制的，本程序是B种方式。 我的小车图： 　　 　　这种电机是减速的，所以不会很快，如果是直接电机带动的轮子，再用12V电源的话，那速度就非常快了，模块的输出直接连接电机电源线，输出根据标号或根据程序接入到单片机上 　　单片机的接线： 　　如图： 　　 　　这是我的最小系统板，全部引出IO，带板载USB下载功能，P0口输出接了8路流水灯（有选通开关），这样设计板子是为了P0口做输出时专门看输出状态的。板子是我们工作室自己设计的，我们所有的作品调试都是建立在它的基础上，网上也有的卖这种USB下载板，40元左右吧！ 　　我这个人比较懒，用的是电机驱动模块，L293D的输入是有标号的，1——8直接按照顺序接到P1.0——P1.7就可以了，说到这里，我不得不说一下，单片机的接线是非常自由的，因为是程序控制，无法就是改改端口而已，我只根据我的程序来说明接线，有基础的可以自己设计！ 　　驱动