自动控制理论-复习解析.pptVIP

北京科技大学自动化学院控制系 绘制根轨迹图的法则 脉冲传递函数的求解 连续系统或元件的 可由 求得 已知系统传函， 经拉氏反变换求出 对 采样，得 对 进行 变换，得 求解离散控制系统闭环脉冲传递函数的步骤： （1）确定系统的输入、输出变量； （2）根据结构图，将通道在各采样开关处断开，写出采样之前系统各连续信号的拉氏变换表达式； （3）对各表达式采样后进行变换； （4）消去中间变量，按定义写出闭环脉冲传递函数。 开环脉冲传递函数G(z)含有的z=1极点数v 单位反馈离散系统的稳态误差 当闭环极点为共轭复数时 （1）当| Pj|=1 振荡发散 预祝同学们取得好成绩！ * 教材p28-常用函数拉普拉斯变换对照表 带宽频率是闭环系统增益衰减到 ?3dB 的频率。 频率范围（0，wb）是系统带宽。根据带宽定义，对高于带宽频率的正弦输入信号，系统输出将呈现较大的衰减，因此选取适当的带宽，可以抑制高频噪声的影响。但带宽过窄又会影响系统正弦输入信号的能力，降低瞬态响应的速度。因此在设计系统时，对于频率宽度的确定必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的要求。 * Noise level * 自激振荡(极限环)一方面会造成机械的磨损，控制误差的增加，另一方面，通过在系统中