自动控制系统教程7解析.ppt

2003-7-25 第七章 非线性系统的分析 §1 控制系统中的非线性 §2 典型非线性特性及其对控制系统的影响 §3 非线性特性的描述函数法 §4 相平面法及相平面图 §1 控制系统中的非线性 一、非线性系统的特殊性 二、研究非线性系统的一般方法 3．多值响应和跳跃谐振 4.分析波谐振 二．研究非线性系统的一般方法 3. 描述函数法 §2 典型非线性特性及其对控制系统影响 系统固有非线性，饱和、死区、间隙、滞环、静 （库仑 ）摩擦 人为非线性 继电器 3.死区+饱和区（自学） 假设 1.高次谐波已充分衰减， 可视为复比例环节. 2.系统满足描函应用条件，　 只与A有关. 与线性系统临界点(－１，j0)相比，非线性系统临界点是 的整个 轨迹。假设系统线性部分为最小相位 系统，作出 和 曲线，之后 用奈氏判据判断稳定性如下： 1 、 如果 曲线不包围 轨迹 ，则系统 稳定，即不会产生极限环或发散。 2、若包围，则系统不稳定，即没有稳态或平衡态。 3、若相交，则系统可能出现持续振荡的极限环。 振荡幅值为 轨迹上交点对应的幅值 振荡频率为 轨迹上交点对应的频率 稳定极限环：在轻微干扰下，系统偏离原振荡状态后，如能收敛到原振荡状态，则该极限环称为稳定极限环。否则，