自动控制系统基本概念解析.ppt

从公式可知，偏差变化的速度越大，则控制器的输出变化也越大，D作用越强，反之亦然;对于一个固定不变的偏差，不管其有多大，微分作用的输出总为零，即微分作用对恒定不变的偏差没有克服能力，这就是微分作用的特点。微分作用有一种“超前”性质。只要被控参数有变化的趋势，通过微分作用就会阻止被控参数发生变化，使其稳定在给定值附近，提高系统的稳定性，减小被控参数的波动幅度，并降低余差。 1.理想的微分控制规律，输出的大小与偏差的变化速度呈正比， 2.阶跃信号下微分控制器的输出 △P 0 t (c) t e 0 (a) 三、比例微分控制器 四、PID控制器 e(t) t A KpA t △p(t) 在阶跃输入下，开始时D作用的输出变化最大，使总的输出大幅度变化，产生一“超前”控制作用；然后微分作用逐渐消失，积分输出逐渐占主要地位，只要有余差，I作用不断增加，进行“细调”，直至余差完全消失，I作用停止；而PID的输出中，P是自始至终与偏差相对立，一直是最基本的控制作用。 它的功能是将来自传感器的信号，以所需形式向观察者反映被测参数的数量变化。它的形式有： （一）指示式仪表（二）记录式仪表（三）积算式仪表 （四）信号式仪表（五）调节式仪表 第二节 仪表的性能指标 （一）读数误差 仪表读数误差是读数与标准测量值之差，即: △ = M-A ﹪ 读数的相对误差 （二）仪表