外部自动配置汇编.pptVIP

系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点： ? 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统 ? CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。 ? PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运 行接口： ? 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、 故障确认 ? 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的 安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文 件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但 程序的基本结构必须保持不变。 系统结构 主机 PLCs 机器人 控制系统部件 （机器人与外围） 控制整个系统并存储数据 执行应用程序 外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。 Cell 程序的结构和功能 1 初始化和 Home 位置 ? 初始化基坐标参数 ? 根据 “Home” 位置检查机器人位置 ? 初始化外部自动运行接口 2 无限循环： ? 通过模块 “P00” 询问程序号 ? 进入已经确定程序号的选择循环。 3 程序号的选择循环 ? 根据程序号 （