串级控制cascade教材.ppt

* /‘； 什么是复杂系统 1.简单控制系统 + - r y u y m ? 复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的 内容也不同，例如：复杂大系统--人口系统，环境控制，能源控制，企业生产经营控制等。 ? 复杂系统--多回路系统 2.复杂控制系统 第五章 串级控制系统 Cascade Control 5.1 串级控制系统的概念 图5.1反应器的温度控制 D2 D1 图5.2反应器简单温度控制系统 1r 调节器 夹套 调节阀 槽壁 反应槽 温度测量 – 2 1 图5.3反应器的温度串级控制方案 图5.4反应器温度控制系统 D2 D1 1 2 1r 主调节器 副调节器 调节阀 夹套 反应槽 温度测量 温度测量 – – ?2r 槽壁 5.2 串级控制系统的结构 主参数 主变量 :串级控制系统中起主导作用的被调参数。 副参数 副变量 :其给定值随主调节器的输出而变化，能提前反映主信号数值变化的中间参数（辅助参数） 。 主调节器 主控制器 :据主参数与给定值的偏差而动作，其输出作为副调节器的给定值的调节器； 副调节器 副控制器 :其给定值由主调节器的输出决定，并根据副参数与给定值 即主调节器输出 的偏差动作。 主回路 外回路 ： 断开副调节器的反馈回路后的整个外回路。 副回路 内回路 ： 由副参数、副调节器及所包括的一部分对象所组成的闭合回路（随动回路 主对象 惰性