实验二线性连续定常系统的运动分析.docVIP

实验二 线性连续定常系统的运动分析 一、实验目的 1．1．，则其状态转移矩阵为 从时间角度看，状态转移矩阵使状态向量随着时间的推移不断地作坐标变换，不断地在状态空间中作转移，故称为状态转移矩阵。 对于线性连续定常系统，其状态转移矩阵与其矩阵指数函数相同，可利用直接求解法、拉氏变换法、标准型法和待定系数法等方法对其进行求解。 （1） （） （） 对系统矩阵A进行线性非奇异变换，将其变换为对角线矩阵或约旦矩阵，其中为非奇异变换阵。状态转移矩阵为 ，其中 若A的特征值两两互异，则为对角线矩阵，此时 若A有n重特征值，则为约旦矩阵，此时 （） 根据凯莱－哈密顿（以下简称C-H）定理 其中，为t 的标量函数，可按A的特征值确定。 若A的特征值两两互异，则 若A有n重特征值，则 2．，满足初始条件 则其状态方程的解（状态响应）为 （直接求解法） （拉氏变换法） 其输出方程的解（输出响应）为 或 3．（1）( ) phi=expm(A*t)：返回常矩阵A的矩阵指数函数，其中phi的维数和矩阵A的维数相同。 （）ilaplace( ) g=ilaplace(G)：返回函数G(s)的拉氏逆变换g(t)，即 （）( ) [y,x]=lsim(sys,u,t,x0)：直接求取线性系统在任意输入信号下的响应，（）[y,t,x]=step(sys)：返回系统在零状态条件下的单位阶跃响应，其中y表示单位阶跃输出响应y(t)，x表示单位阶跃状态响应y(t)； step(sys)：此时不返回任何变量，而自动地绘制单位阶跃响应输出曲线。 相关响应函数：脉冲响应函数impulse( )，零输入响应函数initial( ) （）( ) plot(x,y)：绘制y=y(x)函数的二维图形，其中x和y具有相同维数的列向量或行向量。 三、实验内容 1．状态转移矩阵的计算 （1）已知 a．根据直接求解法（expm函数）和拉氏变换法（ilaplace函数）分别求解该系统的状态转移矩阵，并比较这2种方法获得的状态转移矩阵是否相同；时的状态转移矩阵的值。 2．线性连续定常系统的状态响应和输出响应 （1）已知，其中， a．利用ilaplace函数求解该系统的状态响应和输出响应的解析解；．利用lsim函数计算该系统的状态响应和输出响应的数值解； c．根据状态响应和输出响应数值解结果，利用plot绘制状态响应曲线和输出响应曲线。 （）已知，其中初始状态,利用step( )函数，并绘制。