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超声波自动起落架 　　【摘要】超声波是频率高于20KHz 的声波，在相同强度下，声波的频率越高，它所具有的功率就越大。由于超声波频率很高，功率大，所以与一般的声波相比不容易损耗。超声波在传播时，方向性强，穿透能力强，易于获得较集中的声能，能量易于集中。可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等。在医学、军事、工业、农业上有很多的应用。运用在测距上，准确，方便。超声波受环境干扰小，不会因为光照、温度改变而受影响，测距较准确，可准确的感知飞机与地面距离。将超声波测距技术和单片机结合起来，可实现对飞行高度的测量而自动控制起落架的打开和收回。 　　【关键词】超声波；起落架；测距 　　1.简介航空飞行器 　　1.1 航空飞行器起落架现状 　　目前航空飞行器上的起落架有三种情况，第一种是没有起落架，比如滑翔机；第二种是固定的起落架，航模上大多数起落架就是这种不可收放的；第三种是可以收放的起落架，载人飞行器便是典型代表，这种起落架可以收放，但需要人来控制。在航空航天的领域，起落架对于飞机而言，有很重要的意义。起落架能够承受飞机在地面停放、滑行、起飞着陆滑跑时的重力；承受、消耗和吸收飞机在着陆与地面运动时的撞击和颠簸能量；因此它的工作性能的好坏，直接影响着飞机的起飞、着陆性能和安全。 　　1.2 自动起落架的意义 　　由于目前航模上的不可收放起落架，影响外观，在高速飞行时，增加飞行阻力，这时，暴露在外的起落架就严重影响了飞机的气动性能；而另一种可以收放的起落架，也是需要人来手动控制的，当飞机降落遇到突发情况时没人控制的话就不会打开起落架，从而造成事故。所以，如果能够制作出一种通过单片机控制的自动收放的起落架，那么无论是运用于航空模型上还是真实的运用于小型飞机中，都可以大大降低危险事故发生可能性，保证飞行安全。 　　1.3 特色及创新性 　　一种新的收放控制方式，利用超声波测距原理技术，超声波受环境干扰小，不会因为光照等环境因素改变而受影响，测距较准确。运用单片机为核心的自动收放系统可以实现起落架收放的自动化，该系统成本低廉，运行可靠，方便扩展。灵活的供电方式，既可接2-6S锂电，也可直接利用接收机供电整个系统电路板体积小巧，节能，全部采用贴片元件，体积为33mm×35mm，主控芯片能耗低成本低廉，制作简单。制作简单，成本低廉，所有元件不超过20个。可控制多路舵机，便于扩展，如结合襟翼、副翼等，实现襟翼、副翼的自动控制等。与单片机结合，可方便增加其他功能，如安全距离报警，定高等。 　　由于超声波模块的测距高度有一定限制，再加上测距的角度为15°，因此理论计算出我们的超声波模适于飞行速度在240.48km/h以内的模型飞机。 　　2.航空飞行器的硬件结构 　　2.1 机械结构 　　机械结构自动起落架包括三部分：超声波测距模块、控制板、起落架。整个系统的执行机构便是起落架这个机械机构，起落架采用成品的可收放起落架加装两个舵机带动。将起落架和舵机安装在合适的位置，让起落架的轮子可自由缩放便可。 　　2.2 硬件电路 　　有了起落架这个机械结构，当然还得有相应的控制电路才能实现起落架的自动收放。小于这个安全距离则改变PWM占空比，控制舵机打开起落架，否则收起起落架。 　　3.航空飞行器的软件部分 　　3.1 软件部分相关介绍 　　功能：超声波测距距离控制舵机角度 　　硬件：超声波起落架控制板 ATmeag8 8MHZ 　　接口：超声波发射 TrigPB1，接收 EchoPB0 　　舵机接 PC2、PC3、PC4、PC5 　　3.2 程序 　　#include 　　#include 　　#define distance 50 　　//安全值 　　#define PWM_O DDRC|=（12） 　　//设为输出 　　#define PWM_H PORTC|=（12） 　　//输出高 　　#define PWM_L PORTC=～（12） //输出低 　　#define PWM1_O DDRC|=（13） 　　//设为输出 　　#define PWM1_H PORTC|=（13） 　　//输出高 　　#define PWM1_L PORTC=～（13） //输出低 　　#define PWM2_O DDRC|=（14） 　　//设为输出 　　#define PWM2_H PORTC|=（14） 　　//输出高 　　#define PWM2_L PORTC=～（14） //输出低 　　#define PWM3_O DDRC|=（15） 　　//设为输出 　　#define PWM3_H PORTC|=（15） 　　//输出高 　　#define PWM3_L POR