第三章线性系统的时域分析法概要.ppt

误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 3－6线性系统的稳态误差计算 一、典型输入信号 (1) 单位阶跃函数 (2) 单位斜坡函数 (3) 单位加速度函数 (4) 单位脉冲函数 R(s)=1 (5) 正弦函数 r(t)=sinωt ? 其中最常用的典型信号为单位阶跃、单位斜坡、单位加速度三种输入信号。 二、静态误差和误差传递函数 其闭环传递函数为： 应用终值定理 误差信号e(t)和输入信号r(t)之间的关系是： （其中e(t)为输入信号和反馈信号之差） 传递函数为 设系统开环传递函数 K是系统的开环比例系数。分母中的因子 表明开环传递函数中含有υ个积分单元。将系统按照υ=0，1，2分别将其分为0型，1型，2型。 三、系统类型 四、阶跃输入和静态位置误差系数：当输入为单位阶跃函数 其静态