自动控制理论第二章讲稿.ppt

例2-3　　齿轮系 第二章　线性系统的数学模型 单位斜坡函数 3. 拉氏变换的一些性质 线性性质 叠加性质 第二章　线性系统的数学模型 延迟性质 像函数（复域）的微分 相似定理 本函数（时域）的微分 第二章　线性系统的数学模型 例： 复域延迟性质 例：已知 第二章　线性系统的数学模型 终值定理： 　　有存在的条件f(t)及其导数是可拉氏变换的，且要sF(s)在虚轴（除原点） 和右半平面上没有极点。 初值定理： 卷积定理： 已知函数f(t)和g(t)，其卷积定义为 第二章　线性系统的数学模型 3. 拉氏反变换 求本函数 （1）部分分式分解法 极点的几种情形： 　都是一阶实极点。 第二章　线性系统的数学模型 例： 已知： 计算f(t) 重的一阶实极点 第二章　线性系统的数学模型 　含有共轭极点。 2. 留数方法（略） 第二章　线性系统的数学模型 例：直流电动机传递函数 电枢电势平衡方程： 反电势方程： 电磁转矩方程 电机轴上转矩平衡方程 当Mc(s)=0时 －机电时间常数 －电磁时间常数 忽略Ta 第二章　线性系统的数学模型 直流电动机动态方框图 当Mc(s)=0时 例：直流电动机转速闭环控制系统 第二章　线性系统的数学模型 第二章　线性系统的数学模型 直流电机传函 对放大器 对测速机 闭环系统的传递函数 第二章　线性系统的数学模型 用复数阻抗法求电网络的传递函数