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第八章 状态变量分析法 § 8-1 状态、状态变量和状态方程 § 8-2 状态方程的建立 § 8-3 连续系统状态方程的解 § 8-4 离散系统状态方程的解 序 § 8-1 状态、状态变量和状态方程 § 8-2 状态方程的建立 8-2-1 连续系统状态方程的建立 （1）根据电路建立状态方程 （2）根据微分方程建立状态方程 （3）根据系统函数建立状态方程 （4）可控标准型和可观测标准型系统 8-2-2 离散系统状态方程的建立 8-2-1 连续系统状态方程的建立 （1）根据电路建立状态方程 例8-1 例8-2 例8-3 （2 ） 根据微分方程建立状态方程 例8-4 例8-5 （3）根据系统函数建立状态方程 例8-6 例8-7 例8-8 （4）可控标准型和可观测标准型系统 8-2-2 离散系统状态方程的建立 例8-9 例8-10 选各积分器输出端信号为状态变量，则可列出状态方程为 矩阵形式为 这种形式的动态方程称为可观测标准型或能观测标准型。可观测标准型方程中，无论原微分方程是否含有激励 f(t) 的各阶导数，其系统矩阵 A 和输出矩阵 C 都不改变，但控制矩阵 B 将不同。 对同一个系统而言，可控制标准型与可观测标准型的系统矩阵 A 互为转置；两种标准型的控制矩阵 B 与输出矩阵 C 互为转置。 离散时间系统的状态方程是状态变量的一阶差分联立方程组。 设 x1(k) ， x2(k) ，… xn(k) 为系统的n个状态变量； f1(k) ， f2(k) ，… fm(k)为系统的m个激励信号； y1(k) ， y2(k) ，… yr(k)为系统的r个输出信号。 状态方程的一般形式 写成矢量形式为： 其中， 若将电容用电压源，电感用电流源替代，得如图7-6 (b)所示的直流电路。分别在此直流电路中求取 uL1, uL2 , iC 。为了方便，列写直流电路的节点方程， (b) 得 有 联立式（1）和式（2）得： 即 整理得状态方程为： 输出方程为： 由此例可以看出，常态网络采用直流电路的方法列写状态方程和输出方程简化了运算步骤，使最后的计算归结为对电阻电路的计算。 通过以上例子可以体会到，由给定电路直接列写状态方程的步骤一般如下： （1）选所有的独立的电容电压和电感电流作为状态变量； （2）对每个独立电容列写独立的节点电流方程，对每个独立电感列写独立的回路电压方程； （3）消除非状态变量； （4）将所列写方程整理成状态方程的标准形式。 如果系统给定的是代表输入输出关系的微分方程，一般情况下，可以首先求得系统函数，然后列写状态方程。在微分方程的右端比较简单，即方程右端只有激励信号，而没有激励的各阶导数项的时候，可以直接列写系统的状态方程。 已知某系统的输入—输出关系为下列三阶的微分方程， 试导出其状态方程和输出方程。 解：选取状态变量 則 得标准的状态方程和輸出方程为 如果微分方程的右端具有激励的高阶导数项，则应设法消除这些项。 已知某系统的输入—输出关系为下列三阶的微分方程， 试导出其状态方程和输出方程。 解：设 选取状态变量 则 写成标准的状态方程和輸出方程 如果系统给定的是系统函数，那么首先要画出系统的模拟框图或信号流图，然后列写状态方程，其一般过程如下： a. 由系统函数画出只包含有积分器、加法器和标量乘法器组成的信号流图或是系统方框图。实现同样的系统函数的信号流图可以有不同的形式，那么最后列写的状态方程也是不同的，但它们都具有同样的系统函数。一般来说，对于给定系统函数，可以有三种信号流图结构实现系统，即直接形式、串联形式和并联形式。 b. 选取积分器的输出为状态变量。 c. 围绕加法器列写状态方程和输出方程。 已知某系统的微分方程为 列写该系统的状态方程和输出方程。 解：显然，该系统的系统函数为 下面分别用直接形式、级联形式和并联形式实现该系统并列写对应的状态方程。（1）直接形式：将式(