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第一章 自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 1、自动控制 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。而不是对某一过程或对象的具体控制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。 解决的基本问题： 建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述） 分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能） 综合：控制系统的综合与校正——控制器设计（方案选择、设计） 3、自动控制原理研究的主要内容 4、室温控制系统 5、控制系统的基本组成 被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象（室内空气）。 控制装置：对控制对象产生控制作用的装置，也称为控制器、控制元件、调节器等（放大器）。 执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器）。 测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称为传感器或测量元件（热敏电阻） 。 1.2 自动控制系统的分类 一、开环控制、闭环控制和复合控制 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统、 闭环控制系统和复合控制系统三大类。 1、开环控制系统 控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响； 结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低 ； 一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合； 如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较小，或这些扰动因素可以事先确定并能给予补偿，则采用开环控制也能取得较为满意的控制效果； 对扰动没有抑制能力。 例：直流电动机调速系统 2、闭环控制系统 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 例：直流电动机调速系统 3、闭环系统与开环系统的区别 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： 由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，； 由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理； 如果线性系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为线性时变系统 。 非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系。 三、定值控制系统、伺服系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、随动系统和程序控制系统。 定值(恒值)控制系统（r(t) = const.） 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统 随动系统（r(t) 不可预测） 输入信号是变化规律未知的任意时间函数 ； 系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内； 导弹发射架控制系统、火炮随动系统、雷达天线控制系统 。 程序控制系统（ r(t) 变化事先已知） 输入信号是按已知的规律（事先规定的程序）变化； 要求被控变量也按相应的规律随输入信号变化，误差不超过规定值； 热处理炉的温控系统、机床的数码加工系统和仿形控制系统。 四、连续控制系统和离散控制系统 连续控制系统：控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数。 离散控制系统：在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间的离散信号。 离散模型是计算机控制的最主要模型。 1.3 自动控制理论的发展简史 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程（时域） 3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统——姑苏慕容 模糊控制