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青岛科技大学本科毕业设计（论文）任务书 毕业设计(论文)题目 柔性机械手系统动力学研究 题目类型 理论研究 课题来源 自选题目 院（部） 自动化与电子工程学院 指导老师 步妮 专 业 自动化 班 级 123 学生学号 1107010330 学生姓名 鲍美霞 毕业设计(论文)的主要任务及目标： 1．认真而严谨的完成开题报告和任务书,做到有条有理； 2．针对论文的选题，查阅大量的国内外相关资料和文献充分了解国内的现状，检索国内外相关资料，了解柔性机械手系统动力学研究现状和发展状况，并进行学习和总结； 3．向指导老师汇报学习和研究进程，与老师交流，逐步解决自己理解和研究过程中出现的问题； 4．本论文建立动力学模型，研究柔性机械手的设计思路以及plc应用，绘画各种相关程序图，电路5.通过基础知识的学习与老师的指导，通过毕业论文的设计写作培养和提高学生对所学理论、知识和技能的运用能力加强创新意识、创新能力和创新精神的培养，同时培养学生实事求是的科学精神、严肃认真的工作态度、良好的团体协作精神和优秀的职业道德修养，完成毕业设计。 毕业设计(论文)的主要内容： 1.主要给出了课题的背景、研究意义、研究现状分析： 柔性机械手因其结构细长和质量轻的特点，在航空航天、机械加工、核工业和国防等领域有重要的应用。柔性机械手结构中包括一些柔性单元，如柔性连杆、柔性关节，在运动过程中会产生弯曲、扭转、剪切等变形，从而给其动力学建模和运动控制带来许多困难。需要研究行之有效的抑制和消除柔性结构在运动过程中产生的弯曲变形、残余振动及其不确定的控制方法。与传统刚性移动机械手相比，柔性机械手具有较高的负载自重比、较低的能耗和生产成本，而且具有更大的操作空间和高速操作的能力，因此柔性机械手的设计成为国内外研究热点。 2．介绍了与课题有关的相关概念与相关理论： 建立在多柔体系统力学的基础上，采用笛卡尔坐标变量对移动机械手系统的运动学、动力学、静力学进行了研究，将相应力学模型以矩阵矢量的形式形成简单的表达形式。相对关节变量而言，该方法更具有通用性，对大规模多体系统动力学分析有重要指导作用，同时该动力学模型便于应用计算机景行数值求解。采用数值法给出动力学模型的正解仿真结果控制方案的设计，系统方案的比较，了解相关的压力传感器，设计运放电路及接口电路，A/D选择与接口电路，软件程序（抓取及放下程序）及控制电路仿真针对柔性机械手动力学,重点从离散方法、建立数学模型、解决逆动力学问题三方面综述研究情况,同时对离散的多种方法、建立模型的多种方法和逆动力学求解的多种方法各种方法进行了对比分析,并指出其优缺点。 3．研究柔性机械手动力学条件并介绍相关应用 了解各种机械手的类型，学会plc设计电路，了解控制思路实现动力学控制，追求多种指标（速度、能量、动力学特性）的最佳，建模理论涉及到机械设计、现代控制理论、运动稳定性等多门学科，所以研究领域会越来越宽阔，应用前景越来越广泛。柔性机械手应用现状：汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工、食品和药品的包装、精密仪器和军事。 4.总结和展望 综述本次课题，并对实验结论进行总结和概括，并思考本课题有待进一步解决的问题。柔性机械手动力学建模迄今为止还处于理论分析和数值模拟阶段，实验研究还进行的很少而且很不完善。随着计算机的发展模型会变得更加可靠，但数值上证明正确性建模理论还需要实验验证才可信，实验研究可发展、提高、评估模型的精确度。 毕业设计(论文)的基本要求： 1.选题符合专业培养目标，具有一定新颖性、先进性和创新性，书写工整、无错误，查阅并合理运用相关文献和一定的外文资料。独立完成所要求的全部任务，切忌抄袭和拼凑。 2.学习了解柔性机械手系统动力学这一课题的相关理论与概念 3.通过毕业设计，提高科技论文的撰写能力，并对科技论文的格式等要求有所了解。 4.通过答辩，学会知识的总结和概括，提高表达阐述能力 5. 排版、打印和装订格式严格按照学校教务处网站公布的要求进行。根据本课题查阅国内外相关资料，提高对柔性机械手系统动力学研究现状和发展概况的了解 6通过基础知识的学习与老师的指导，论文应包括封面、内容提要（中英文）、目录、引言、正文、脚注、参考文献、致谢，完成毕业设计。 主要参考文献(要求至少外文二篇,中文三篇)： 1《直流电机与步进电机》郭晓冬 2《plc技术与应用》2011闫庆信，类延法 3《自动控制理论》夏德铃 翁贻方 4《机械手的PLC控制. 机床电器.》 2006年 刘轩 王丽伟 5《电工电子技术.第二版》林平勇 高崇 6范金玲《基于PLC的气动机械手控制系统设计[J]液压与气动》2010年07期 7 张应金. PLC在机械手搬运控制系统中的应用.自动化博览，2008年02月 8. Mircea