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第1章 概 述 工业自动化三大支柱 PLC CAD/CAM 机器人 CAD Computer Aided Design,CAD 1972年10月，国际信息处理联合会（IFIP）在荷兰召开的“关于CAD原理的工作会议”上给出如下定义： CAD是一种技术，其中人与计算机结合为一个问题求解组，紧密配合，发挥各自所长，从而使其工作优于每一方，并为应用多学科方法的综合性协作提供了可能。CAD是工程技术人员以计算机为工具，对产品和工程进行设计、绘图、分析和编写技术文档等设计活动的总称. CAM Computer Aided Manufacturing 定义: 利用计算机来进行生产设备管理控制和操作的过程。它输入信息是零件的工艺路线和工序内容，输出信息是刀具加工时的运动轨迹(刀位文件)和数控程序。 机器人 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。” 机器人 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。” 对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人形机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 可编程序逻辑控制器(Programmable Logic Controller) 通常称为可编程控制器，是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术而发展起来的一种通用的工业自动控制装置 PLC PLC及其网络被公认为现代工业自动化三大支柱（PLC、机器人、CAD/CAM）之一。从近年的统计数据看，在世界范围内，PLC产品的产量、销售、用量高居各种工业控制装置榜首，而且市场需求量一直在按每年15%的比率上升。 1.1 可编程控制器的产生 1.1.1 可编程控制器的一般概念 1.1.2 可编程控制器的产生和发展过程 可编程控制器产生于20世纪60年代末期 1968年通用汽车公司制定10项招标的技术要求： 编程简单方便，可在现场修改程序。 硬件维护方便，采用插件式结构。 可靠性要高于继电器控制装置。 体积小于继电器控制装置。 可将数据直接送入管理计算机。 成本上可与继电器控制装置竞争。 输入可以是交流115V。 输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀。 扩展时，原有系统只需做很小的改动。 用户程序存储器容量至少可以扩展到4KB。 1969年美国数字设备公司(DEC)根据这些招标技术指标，研制了第一台可编程控制器。 1971年，日本研制成了日本第一台可编程控制器。 1973年，西德和法国也研制出了自己的可编程控制器并在工业领域开始应用。 我国从1974年开始研制，并于1977年开始工业应用。 早期的可编程控制器是用来取代继电器控制的，其控制功能主要是逻辑运算、计时、计数等顺序控制，因此人们称之为可编程序逻辑控制器，简称为PLC。 20世纪70年代末到80年代初，微处理技术日趋成熟，使可编程控制器的处理速度大为提高，同时增加了许多特殊的功能，如：数值运算、函数运算、查表等，使得可编程控制器不仅可以进行逻辑控制，而且还可以对模拟量进行控制。因此，美国电器制造商协会NEMAC将其正式命名为PC(Programmable Controller)。 1.1.3 可编程控制器的定义 1.2 PLC的特点和应用范围 1.2.1 可编程控制器的主要特点 2．通用性强，使用方便 3．程序设计简单，易学易懂 4．采用先进的模块化结构，系统组合灵活方便 5．系统设计周期短 6．安装简便，调试方便，维护工作量小 7．对生产工艺改变适应性强，可进行柔性生产 1.2.2 可编程控制器的应用范围 PLC应用形式的类型： 1．开关逻辑控制 2．模拟量控制 3．顺序(步进)控制 4．定时控制 5．计数控制 6．闭环过程控制 7．数据处理 8．通信和联网 1.2.2 可编程控制器的应用范围 1.3 可编程控制器的发展趋势 1.3.1 向高速、大存储容量方向发展 1.3.2 向多品