第三章伺服控制技术.pptVIP

第二章 机电一体化的单元技术 * （4）转速方程（直流电机的机械特性） 式中，Ua —电枢控制电压；Ra —电枢回路电阻； Φ —每极磁通；Ke、 Km—分别为电动机的结构常数。 * * J Ra La ia B Ea if M θ ua + - 电枢控制式直流电动机 Rf Lf if uf ia M θ J,B 磁场控制直流电机 由此，直流伺服电机的控制方式如下： 1）调压调速（变电枢电压，恒转矩调速） 2）调磁调速（变励磁电压，恒功率调速） 3）改变电枢回路电阻调速 * * M n Ua1 Ua2 Ua3 Ua1 Ua2 Ua3 Md3 Md2 Md1 * * （5）调节特性 Ua n M1 M2M3 M3 Ua1 Ua2 Ua3 M2 M1 * * 2 .直流（DC）伺服电动机的驱动 要实现对直流电动机的速度和方向进行调节控制，通常可用两种驱动控制方式： 晶闸管直流调速驱动； 晶体管直流脉宽调制驱动； 第二章 机电一体化的单元技术 * 两种调速驱动比较 晶闸管直流驱动：通过调节触发装置控制晶闸管的触发延迟角，从而控制晶闸管的导通，改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易于平滑调速。 在低整流电压时，其输出是很小的尖峰电压的平均值，从而造成电流的不连续性。一般晶闸管驱动装置的调速比仅能达到1