共线条件方的定义.ppt

第二章 单张航摄像片解析 2.1.1 航空摄影机 2.1.2 对航空摄影的基本要求 2.2 航摄像片上特殊的点线 2.3 摄影测量常用的坐标系 2.4 航摄像片的内外方位元素 2.5 空间直角坐标交换 2.6 中心投影的构像方程和投影变换 2.7 航摄像片的像点位移 2.8 单张像片空间后方交会 共线条件 三、共线条件方程的线性化 目的 观测值 x,y 未知数 Xs, Ys, Zs, ?, ?, ? , X, Y, Z , x0 , y0 , f 泰勒级数展开 对于坐标系统的学习，要重点把握 框标坐标系、像空间坐标系和地面辅助坐标系。 像点坐标一般在框标坐标系中量测得到；而地面点，在摄影测量中，通常是在地面辅助坐标系中描述的。为了研究问题的方便，我们还建立了过渡性的坐标系——像空间坐标系，来描述像点在像方空间的位置。 像片的方位元素包括内方位元素和外方位元素。 我们把描述投影中心相对于航摄像片相对位置的元素称为内方位元素，用 表示。 利用内方位元素可以完成框标坐标系到像空间坐标系的转换。 我们把描述像空系在地辅系中位置与方向的元素称之为外方位元素，外方位元素共有6个，其中，三个线元素表示的是像空系原点—摄站 在地辅系中的位置，三个角元素表示的是两坐标系之间的旋转关系。 理论上讲，有了这些转换关系后，就可以建立像点与地面点之间的解析关系。 那么这种解析关系的具体形式如何？在摄影测量中又有哪些应用呢？ 这就是我们这次课要学习的内容——共线条件方程及其应用。 首先，我们来学习什么是共线条件方程。 由于在理想状况下，在摄影的瞬间，地面点、像点与投影中心的具有共线关系。即共线条件方程定义为在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，我们将以三点共线为基础建立起来的描述这三点共线的数学表达式，称之为共线条件方程式。英文为Collinearity Condition Equations。 要注意的是，这里讲的“理想状况”是指不考虑实际成像过程中的各种误差的影响，即这种数学关系是“纯净的”。 刚才讲到，地面点的坐标是在地辅系中描述的，一般用（X，Y，Z）表示；而像点的空间坐标是在像空系中描述的，表示为（x，y，-f）。 显然，这两个点是分别在两个不同的坐标系中描述的，实际上是一个【两点两系】的问题。要直接建立它们之间的关系关系是不容易的。 解决这种问题，一般的方法是：先把它们变换到同一个坐标系中，然后在该坐标系中，再利用其几何关系来建立它们之间的联系。 这个过程，先涉及到同一个点在两个坐标系中的坐标值之间的转换问题，这是一个【一点两系】问题，我们称为点的坐标变换。 变换到同一个坐标系中后，利用几何关系建立这两个点之间的关系，是一个【两点一系】问题。[可重复强调] 这样“两点两系”的问题分解为“一点两系 + 两点一系”。这就是我们推导共线条件方程的思路。 首先来看点的坐标变换问题。 点的坐标变换的目的是建立同一个点在像空系与地辅系中坐标之间的对应关系。 如何建立这种关系呢？ 为了方便起见，我们先假设地辅系的原点与像空系的原点重合。 到目前为止，通过点的坐标变换，我们把各点在不同坐标系统中的描述统一到了同一个坐标中。下面的任务，就是在这个坐标系中，利用固有的几何关系来建立它们之间的关系。这里的几何关系就是S、a、A三点之间的共线关系。 根据需要，我们可以在像空系或者在地辅系中分别来探讨这三点之间的关系。 首先，我们在像空系中来讨论。 像点的坐标变换就是推求其在地辅系中的坐标。地面点的坐标变换就是推求它在在像空系中的坐标。 也就是说，对于像点a来讲，就是把（ x,y,z ）带入刚才介绍的第一个坐标变换公式，解算其在地辅系中的坐标Xa，Ya，Za ； 而对于地面点A来讲，则是把它在地辐系中的坐标X，Y，Z 带入刚才介绍的第二个坐标变换公式，解算其在像空系中的坐标x,y,z 。 在像空系中讨论，就是把地面点在地辅系中的坐标变换到像空系中，然后探讨它们之间的变换关系。 前面，我们利用这个式子解决了地面点A到像空系的转换问题。 接下来，我们看看，在像空系中如何建立它们之间的解析关系。 图中，A是地面点， a是它的像，这两个点分别与投影中心S构成了两个向量SA和Sa ， 由于S、a、A三点共线，因此，这两个向量满足关系式： 其中，入是比例系数。 这是共线条件方程的一种表达形式—向量表达式。 为了方便实际作业的需要，我们需要得到用像点和相应地面点坐标表示的关系式。 通过前面的学习，我们知道，在像空系中，像点的坐标为（x，y，-f） ，对应的地面点在像空系中的坐标为（xA，yA，zA）。 由于S、a、A三点共线