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第四章 控制器的作用规律 §4-0 引言 §4-0 引言 §4-1 两位式控制器 §4-1 两位式控制器 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-2 比例作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-7 控制器作用规律的实现方法 §4-7 电动比例控制作用的实现方法 §4-7 电动PI控制作用的实现方法 §4-7 气动PI控制作用的实现方法 §4-7 电动微分控制作用的实现方法 §4-7 电动PID控制作用的实现方法 §4-7 气动PID控制作用的实现方法 采用比例积分控制器的单容水柜水位控制系统的动态过程: 图 4-18 与采用纯积分控制器时的比较: （1）阻尼系数增加，过渡过程变得更稳定。 （2） 增加，过渡过程的振荡趋于平缓。 （纯积分） （纯积分） 积分时间对系统过渡过程的影响： 图 4-19 控制器的微分作用是指其输出与输入的微分，即偏差 变化速度成比例。 这样，微分作用可以在偏差变化较快时起到超前控制的作用。但当偏差不再变化时，微分输出将消失，因此微分作用常与比例作用一起形成比例微分（PD）控制器。 或 实际的比例微分控制器的传递函数： Kp——比例系数；δ——比例带； Td——微分时间； KD——微分放大系数 实际的比例微分控制器的输出特性：图 4-21 采用比例微分控制器的水位控制系统动态过程：图 4-23 气动比例微分控制器的实现：图 4-22 微分时间对过度过程的影响：图 4-24 比例积分微分作用规律（PID）：比例、积分和微分作用的组合。 实际的比例积分微分控制器的传递函数： PID控制器的输出特性：图4-25 采用PID控制器的液位控制系统动态过程：图4-26 P、I、PI、PD和PID控制效果比较：图4-27 TI Kp t Kp (KD-1) p(t) PID控制器的输出特性 采用PID控制器的液位控制系统动态过程- §4-6 比例积分微分作用规律 xi(t) K Gf(s) + - xo(t) xf(t) ui - + uo i i R1 Rf K Gf(s) ui(t) + - uo(t) uf(t) K Gf(s) Mi(t) + - po(t) Mf(t) §4-7 气动比例控制作用的实现方法 po(t) pi(t) lb la K Gf(s) ui(t) + - uo(t) uf(t) ui - + uo i R1 R2 C 输出 负反 正反 测量 给定 Rp Ri K Gf(s) pi(t) + - po(t) pf(t) Gz(s) + pz(t) §4-7 气动PI控制作用的实现方法 K Gf(s) ui(t) + - uo(t) uf(t) ui - + uo i R1 R2 C §4-0 引言 §4-1 两位式控制器 §4-2 比例作用规律 §4-3 积分作用规律 §4-4 比例积分作用规律 §4-5 比例微分作用规律 §4-6 比例积分微分作用规律 §4-7 控制器作用规律的实现方法 输出特性曲线 结束 控制 单元 执行 单元 控制 对象 测量 单元 p(t) q(t) y(t) b(t) r(t) e(t) + - e(t)——偏差信号 e(t)=r(t)-b(t) y(t)——被控量 p(t)——控制量 f(t) ——扰动量 f(t) 控制器是组成控制系统的基本环节之一，也是系统中控制仪表的核心部分。根据控制要求和控制对象的特性，应采用不同作用规律的控制器。 控制器的两个研究方面： 作用规律：p(t)=f[e(t)]，即传递函数的结构。也称控制规律或调节规律。 2. 作用强度：每一种作用规律的控制强度。反映在传递函数中，就是其分子和分母中的各项系数。 被控量在设定的上限和下限之间变化，调节器的输出只有两个状态（0或1）。 Fig.4-2 Fig.4-3 例1 浮子式锅炉水位的两位控制。 被控量输出曲线 图4-1 两位式控制器控制规律