计算机控制02.ppt

计算机控制系统中信号的种类 从时间上区分： 　连续信号：时间轴上任何时刻都存在的信号。 　离散信号：时间轴上断续出现的信号。 从幅值上区分： 　模拟量：幅值上连续变化，可取任意值。 　离散量：具有最小量化单位的模拟量。 　数字量：幅值用一定位数的二进制码表示。 2.3 影响采样速率的因素 1. 跟踪性——可由闭环带宽或时间响应的要求，通过上升时间，过渡时间等来衡量； 　　　采样速率至少应为希望的闭环带宽的两倍，可能要高达２0倍，这取决于对系统的特殊的性能要求以及跟踪信号和对象动力学之间的联系。 （１）减少指令改变和系统产生对它的响应之间的延迟； （２）使得控制输入所产生的系统输出响应比较平滑。 （2）抗干扰性 （4）前置滤波器设计的影响 　　方法1：保守的方法是选择滤波器的转折频率和采样频率都远大于系统的带宽。 　　　为了大大减小在ωs／2处的高频噪音，采样速率应该比滤波器的转折频率高5到1０倍。 　　方法2：允许前置滤波器在系统的带宽频率处有较大的相移，在进行控制设计时，要把模拟式前置滤波器的特性包括进去。这种设计方法可以使我们采用的采样频率降低到５至１０倍于系统的带宽，但其代价是增加了设计的复杂性，以保证在有前置滤波器的相位迟后时，系统仍能保持有足够的稳定性。 2.2.3 一阶保持器 一阶保持器以两个采样时刻的值为基础实行外推，它的外推输出式中t`为kT到（k＋1）T之间的时间变量。如图所示。 0 t 2t 3t ….. 应用一阶保持器恢复信号 一阶保持器的脉冲响应函数应该如图所示。 h(t) t T -T 1 0 -1 ①单位阶跃 ②单位斜坡 ③2×单位阶跃 ④2×单位阶跃 ⑤单位阶跃 ⑥单位斜坡 a）一阶保持器的脉冲响应函数 b）脉冲响应函数的分解 根据一阶保持器脉冲响应函数的分解，可得保持器的传递函数 或 一阶保持器的频率特性为 一阶保持器与零阶保持器比较 1、一阶保持器幅频特性的幅值较大，高频分 量也大。 2、一阶保持器相角滞后比零阶保持器大。 3、一阶保持器的结构更复杂。 一阶保持器实际很少使用！！ 采样周期存在上限和下限：下限由A/D转换时间、计算机执行控制程序的时间、及D/A转换时间等决定。在满足要求的前提下，采用较大的采样周期，可以降低对硬件的要求，节约成本。 　　　系统中的扰动信号可能是阶跃信号到白噪声之间的任意信号。 　　　良好的连续控制器的系统要比用数字控制器的系统的抗干扰性要好。 　　原因：误差响应要小； 采样信号可能是过时的信号。 （3）对参数变化的灵敏度 　　　采样周期大到可以与开环系统的任一动力学模态的周期相比时，离散系统对参数变化的灵敏度就增加。特别是在采样速率较低时，为减小灵敏度就应对系统进行专门的设计。 * 第二章 采样与数据保持 远程教育学院 第二章 采样与数据保持 2.1 采样过程的数学描述 2.2 信号的恢复 2.3 影响采样速率的因素 本章思考题 2.1 采样过程的数学描述 2.1.1 采样过程 A/D变换器：完成采样、保持、量化和编码。 (a) 连续信号 t (b) 离散信号 t (c) 离散量化信号 t （1）采样 理想采样开关：采样开关没有惯性也没有延时。 （2）量化 将采样后的幅值按最小最化单位取整。 （3）编码 只是信号表示形式的改变，可看成是无误差的等效变换。 (a) 连续信号 t (b) 离散信号 t (c) 离散量化信号 t 离散采样系统的基本概念 控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式或是数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。 两类离散系统： （1）采样控制系统或脉冲控制系统 包含数字和离散信号，离散信号是