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计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 2011.03.11 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 一、开环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 一、开环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 一、开环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 二、闭环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 二、闭环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 二、闭环脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 第三章 计算机控制系统的数学描述 §3.1 差分方程 §3.2 z变换 §3.3 脉冲传递函数 §3.4 开环和闭环脉冲传递函数的求法 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.5 计算机控制系统的响应 一、计算机控制系统响应的计算 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.5 计算机控制系统的响应 §3.5 计算机控制系统的响应 讨论： (1) 满足采样定理时，y*(t)与 y(t)差别不大 (2) 如何准确获得 y(t) §3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例 求天线计算机控制系统的闭环传递函数、单位阶跃响应 §3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例 (1) 分别求取以下传递函数 §3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例 (1) 分别求取以下传递函数 §3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例 (2)求取闭环脉冲传递函数 §3.5 计算机控制系统的响应 二、应用实例 (3)求单位阶跃响应 * * Computer Control System 离散情况1：两个串联环节之间由同步采样开关分割 系统的脉冲传递函数等于两个环节自身脉冲传递函数之积 离散情况2：两个串联环节之间无同步采样开关分割 特例：有零阶保持器的开环脉冲传递函数 离散情况3：并联环节的脉冲传递函数 1：采样开关在误差通道 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 2：采样开关在反馈通道 无法得到闭环脉冲传递函数的形式 3：一般系统的输出脉冲传递函数 例1：求闭环脉冲传递函数 解： 例2：求闭环脉冲传递函数 解： 例1：已知采样周期T=1s, 求r(t)=1(t)时的c*(t) 例2：设 , 求r(t)=1(t)时的y*(t) 例2：设 , 求r(t)=1(t)时的y*(t) §3.5 计算机控制系统的响应 电枢控制的直流电动机加天线负载的传递函数 机电时间常数 电机传动系数 速度闭环回路增益 速度回路时间常数 速度闭环回路的传递函数 天线角速度?与转角θ的传递函数 i 为角速度与角度之间的减速比 假定 ，采样周期 * * *