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§6–1 刚体的平行移动 思考问题1 如何实现 一个构件转动的同时带动另一个构件转动? 思考问题2如何实现 一个构件转动的同时带动一个构件沿铅直方向的平移? 本章要求 ★ ★ ★ 1 点的速度合成定理的应用★ ★ 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 三 三种运动 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 四 三种速度(加速度) 1 动点的绝对速度va(加速度aa) 动点相对于定参考系运动的速度和加速度 2 动点的相对速度vr(加速度ar) 动点相对于动参考系运动的速度和加速度 7.1 相对运动·牵连运动·绝对运动 7.2 点的速度合成定理 一 定理 1 内容 7.2 点的速度合成定理 7.2 点的速度合成定理 7.2 点的速度合成定理 分析运动特点: 1 相对于地球运动的构件上面又有相对于构 件运动的滑块或者环等 2 同类型的P195 习题7-14 例题2 分析特点: 1 运动机构中的构件通过滑块连接 2 如何选择动点 动系？ 3 相同的题目 习题 P193 7-7 7-8 7-9 例题3 分析特点: 1 运动机构通过构件直接接触连接---不变接触点 2 如何选择动点 动系 3 相同的题目习题 P192 7-5 P196 7-19 分析特点: 1 运动机构通过构件直接 接触连接—变接触点 2 如何选择动点 动系？ 3 相同的题目 P194 7-10 P196 7-20 总结 动点 动系选取的五种情况 1 课本 P196 7-22 2 课本 P196 7-17 3 课本 P196 7-19 4 课本 P196 7-20 5 课本 P195 7-15 7.3 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 思考问题 1动点 动系 2 牵连运动的形式? 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 3 定理的表达式 思考问题：1 动点 动系 2 牵连运动的形式? 绝对运动轨迹 相对运动轨迹 3 定理的表达式 若题目变为这样的铅直平面的运动机构。求图示位置杆CD的加速度？ 2 若题目变为这样的铅直平面内的运动机构。其中三角板为等腰直角三角形。求O1A铅直时CD杆的加速度 7.3 点的加速度合成定理 已知相对运动方程时， 思考什么情况下 例题1 例题2 例题3 平行四连杆机构 4 应用 1) 动点 动系的选取(必须有) 2)分析三种运动 牵连运动的形式一定是转动 绝对运动?? 直线 曲线 空间还是平面 是圆 周运动?(一定要明白) 相对运动??直线 还是曲线? 3) 加速度定理的表达形式(必须有) 4)速度分析(求相对速度和牵连转动的角速度)目的是求出科氏加速度(必须有) 例题1 4 应用 1) 动点 动系的选取(必须有) 2)分析三种运动 牵连运动的形式一定是转动 绝对运动?? 直线 曲线 空间还是平面 是圆 周运动?(一定要明白) 相对运动??直线 还是曲线? 3) 加速度定理的表达形式(必须有) 4)速度分析(求相对速度和牵连角速度)目的是求出科氏加速度(必须有) 一 三个定理 一 三个定理 已知动点的相对运动方程时 本章要求 ★ ★ ★ 1 平面图形上任一点的速度三种方法(平面图形的角速度) 两种方法★ ★ § 8-1 平面运动的概念及其分解 1 平面运动的概念以及判断 2 平面运动的简化 3 平面运动分解 二 平面运动简化 1 垂直于固定平面的直线的运动形式? 2 全部的点----平面 刚体的平面运动简化为平面图形在其自身 平面内的运动 (注意:平面图形的形状和大小不受限制) 四 平面运动的分解 四 平面运动的分解---实际问题 四 平面运动的分解 二 应用 二 应用 讨论课 五 关于几个理论问题 1 相对速度 的求导问题 牵连速度 的求导问题 2 必须对一般位置求导，再代入特殊位置 注意：按题目要求进行计算!! 课后看思考题 7-3 P190 ，并思考之 图示机构中。O2M=L。O2M以匀角速度绕O2转动。图示位置O2M水平,且与杆O1A成60度夹角。 求该瞬时杆O1A的角加速度 O1 A M O2 w 课下练习 图示运动机构。OA=R,以匀角速度绕O转动。OA与水平线的夹角为45度时，求T字形杆的加速度。 O w A q 牵连速度为常量 故T形杆的加速度为零 错在哪里？ 思考问题 讨论课 O1 w O2 A B C D 考研同学思考 若题目变为这样的运动机构。 其中三角板为等腰直角三角形。 求图O1A铅直时CD杆的